Seite 1 Robots KUKA Deutschland GmbH KR QUANTEC ultra Mit F- und C-Varianten Betriebsanleitung KR QUANTEC ultra Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 2 Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA Deutschland GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä- hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einleitung ..................... Dokumentation des Industrieroboters ................ Darstellung von Hinweisen ..................Zweckbestimmung ..................Zielgruppe ........................Bestimmungsgemäße Verwendung ................Produktbeschreibung ................. Übersicht des Robotersystems .................. Beschreibung des Manipulators ................. Technische Daten ..................Technische Daten, Übersicht ..................Technische Daten, KR 300 R2500 ultra ..............4.2.1 Grunddaten, KR 300 R2500 ultra .................
Seite 4 KR QUANTEC ultra 4.8.3 Traglasten, KR 270 R2700 ultra C ............... 4.8.4 Fundamentlasten, KR 270 R2700 ultra C ............. Technische Daten, KR 270 R2700 ultra C-F ............. 4.9.1 Grunddaten, KR 270 R2700 ultra C-F ..............4.9.2 Achsdaten, KR 270 R2700 ultra C-F ..............4.9.3 Traglasten, KR 270 R2700 ultra C-F ..............
Seite 5 Inhaltsverzeichnis 4.20 REACH Informationspflicht nach Art. 33 der Verordnung (EG) 1907/2006 ....4.21 Anhaltewege und Anhaltezeiten ................4.21.1 Allgemeine Hinweise .................... 4.21.2 Verwendete Begriffe ..................... 4.21.3 Anhaltewege und -zeiten KR 300 R2500 ultra ............4.21.3.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...... 4.21.3.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 .........
Seite 6 KR QUANTEC ultra 5.1.4 Verwendete Begriffe ..................... Personal ........................Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..............Übersicht Schutzausstattung ..................5.4.1 Mechanische Endanschläge ................. 5.4.2 Mechanische Achsbegrenzung (Option) .............. 5.4.3 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ....5.4.4 Kennzeichnungen am Industrieroboter ..............Sicherheitsmaßnahmen .....................
Seite 7 Inhaltsverzeichnis 9.6.2 Getriebeöl A5 einfüllen ..................Ölwechsel A6 ......................9.7.1 Getriebeöl A6 ablassen ..................9.7.2 Getriebeöl A6 einfüllen ..................Kabelsatz fetten ......................Gewichtsausgleich prüfen ..................9.10 Roboter reinigen ......................Einstellung ....................10.1 Gewichtsausgleich ..................... 10.2 Gewichtsausgleich druckentlasten ................10.3 Gewichtsausgleich auffüllen und einstellen ............... Instandsetzung ....................
Seite 8 Anhang ......................14.1 Anzugsdrehmomente ....................14.2 Angewandte Hilfs- und Betriebsstoffe ............... 14.3 Informationsblatt für Erzeugnisse ................KUKA Service ....................15.1 Support-Anfrage ......................15.2 KUKA Customer Support ................... Index ......................8 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 9: Einleitung
1 Einleitung Einleitung Dokumentation des Industrieroboters Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen: Dokumentation für die Robotermechanik  Dokumentation für die Robotersteuerung  Bedien- und Programmieranleitung für die System Software  Anleitungen zu Optionen und Zubehör  Teilekatalog auf Datenträger ...
Seite 10 KR QUANTEC ultra 10 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 11: Zweckbestimmung
Bei Abweichungen von, den in den Technischen Daten angegebenen, Arbeitsbedingungen oder bei Einsatz spezieller Funktionen oder Applikationen kann es z. B. zu vorzeitigem Ver- schleiß kommen. Rücksprache mit der KUKA Deutschland GmbH ist erfor- derlich. Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.
Seite 12 KR QUANTEC ultra 12 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 13: Produktbeschreibung
Die Roboter sind sowohl als F-Varianten (Foundry) als auch als C-Varianten (Deckenmontage) verfügbar. Ein Industrieroboter dieses Typs umfasst folgende Komponenten: Manipulator  Robotersteuerung  Verbindungsleitungen  Programmierhandgerät KCP (KUKA smartPAD)  Software  Optionen, Zubehör  Abb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems Manipulator Robotersteuerung Verbindungsleitungen Programmierhandgerät KCP...
Seite 14 KR QUANTEC ultra  Schwinge  Karussell  Grundgestell  Gewichtsausgleich  Elektroinstallation  Abb. 3-2: Hauptbaugruppen des Manipulators Zentralhand Grundgestell Karussell Gewichtsausgleich Schwinge Elektroinstallation Zentralhand Der Roboter ist mit einer 3achsigen Zentralhand ausgestattet. Die Zentral- hand enthält die Achsen 4, 5 und 6. Der Motor der Achse 6 ist direkt an der Hand, im Inneren des Armes, untergebracht.
Seite 15 3 Produktbeschreibung Schwinge Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sie besteht aus dem Schwingenkörper mit den Puffern für Achse 2. Zum Errei- chen der jeweilgen Reichweite stehen in Kombination mit dem Arm zwei Vari- anten zur Verfügung. Auf der Schwinge befindet sich eine Schnittstelle mit 4 Bohrungen zur Befestigung von Zusatzlasten.
Seite 16 KR QUANTEC ultra 16 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 17: Technische Daten
4 Technische Daten Technische Daten Technische Daten, Übersicht Die Technischen Daten zu den einzelnen Robotertypen sind in den folgenden Abschnitten zu finden: Roboter Technische Daten KR 300 R2500 ultra Technische Daten  (>>> 4.2 "Technische Daten, KR 300 R2500 ultra" Seite 20) Zusatzlasten ...
Seite 18 KR QUANTEC ultra Roboter Technische Daten KR 270 R2700 ultra Technische Daten  (>>> 4.6 "Technische Daten, KR 270 R2700 ultra" Seite 46) Zusatzlasten  (>>> 4.18 "Zusatzlast" Seite 125) Schilder  (>>> 4.19 "Schilder" Seite 126) Anhaltewege und -zeiten ...
Seite 19 4 Technische Daten Roboter Technische Daten KR 240 R2900 ultra F Technische Daten  (>>> 4.11 "Technische Daten, KR 240 R2900 ultra F" Seite 78) Zusatzlasten  (>>> 4.18 "Zusatzlast" Seite 125) Schilder  (>>> 4.19 "Schilder" Seite 126) Anhaltewege und -zeiten ...
Seite 20: Technische Daten, Kr 300 R2500 Ultra
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 5 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR300R2500 ULTRA C4 Durchmesser Hohlwelle 139 mm (teilweise durch Motorlei-...
Seite 21: Achsdaten, Kr 300 R2500 Ultra
4 Technische Daten Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein.
Seite 22 KR QUANTEC ultra Abb. 4-1: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition -20 ° -120 ° 110 ° 0 ° 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-2 ) und (>>> Abb. 4-3 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5.
Seite 23: Traglasten, Kr 300 R2500 Ultra
Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 24 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 25: Fundamentlasten, Kr 300 R2500 Ultra
4 Technische Daten Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-6 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol X kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Abb. 4-6: Anbauflansch D=160 4.2.4 Fundamentlasten, KR 300 R2500 ultra Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters.
Seite 26: Technische Daten, Kr 300 R2500 Ultra F
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 5 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR300R2500 ULTRA C4 26 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 27 Zentralhand. Sonderlackierung des Sonderlackierung des gesamten Roboters und Roboters eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedin- gungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH erforderlich. Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3)
Seite 28: Achsdaten, Kr 300 R2500 Ultra F
KR QUANTEC ultra Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Ver- bindungsleitungen. 4.3.2 Achsdaten, KR 300 R2500 ultra F Achsdaten Bewegungsbereich ±185 ° -140 ° / -5 ° -120 ° / 155 ° ±350 ° ±122,5 ° ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 105 °/s 101 °/s 107 °/s...
Seite 29: Traglasten, Kr 300 R2500 Ultra F
4 Technische Daten Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5. Abb. 4-9: KR 300 R2500 ultra Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-10: KR 300 R2500 ultra Arbeitsbereich, Draufsicht 4.3.3 Traglasten, KR 300 R2500 ultra F Traglasten Nenn-Traglast 300 kg...
Seite 30 Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 31: Fundamentlasten, Kr 300 R2500 Ultra F
Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 32 KR QUANTEC ultra Abb. 4-14: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max)
Seite 33: Technische Daten, Kr 300 R2500 Ultra C
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 0 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR300R2500 ULTRA C4 Durchmesser Hohlwelle 139 mm (teilweise durch Motorlei-...
Seite 34: Achsdaten, Kr 300 R2500 Ultra C
KR QUANTEC ultra Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Robo- Robotersteuerung - Roboter Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Rechteck-Stecker Schutzleiter/ Beidseitig Ringkabel- Potentialausgleich schuh, M8 16 mm (optional bestellbar) Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Ver- bindungsleitungen.
Seite 35 4 Technische Daten Abb. 4-15: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition -20 ° -120 ° 110 ° 0 ° 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-16 ) und (>>> Abb. 4-17 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5.
Seite 36: Traglasten, Kr 300 R2500 Ultra C
Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 37 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 38: Fundamentlasten, Kr 300 R2500 Ultra C
KR QUANTEC ultra Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-20 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol X kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Abb. 4-20: Anbauflansch D=160 4.4.4 Fundamentlasten, KR 300 R2500 ultra C Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters.
Seite 39: Technische Daten, Kr 300 R2500 Ultra C-F
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 0 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR300R2500 ULTRA C4 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 40 Zentralhand. Sonderlackierung des Sonderlackierung des gesamten Roboters und Roboters eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedin- gungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH erforderlich. Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3)
Seite 41: Achsdaten, Kr 300 R2500 Ultra C-F
4 Technische Daten Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Ver- bindungsleitungen. 4.5.2 Achsdaten, KR 300 R2500 ultra C-F Achsdaten Bewegungsbereich ±185 ° -140 ° / -14 ° -120 ° / 155 ° ±350 ° ±122,5 ° ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 105 °/s 101 °/s 107 °/s...
Seite 42: Traglasten, Kr 300 R2500 Ultra C-F
KR QUANTEC ultra Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5. Abb. 4-23: KR 300 R2500 ultra C Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-24: KR 300 R2500 ultra C Arbeitsbereich, Draufsicht 4.5.3 Traglasten, KR 300 R2500 ultra C-F Traglasten Nenn-Traglast 300 kg...
Seite 43 Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 44 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 45: Fundamentlasten, Kr 300 R2500 Ultra C-F
4 Technische Daten Abb. 4-27: Anbauflansch D=160 4.5.4 Fundamentlasten, KR 300 R2500 ultra C-F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-28: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h)
Seite 46: Technische Daten, Kr 270 R2700 Ultra
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 5 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR270R2700 ULTRA C4 Durchmesser Hohlwelle 139 mm (teilweise durch Motorlei-...
Seite 47: Achsdaten, Kr 270 R2700 Ultra
4 Technische Daten Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein.
Seite 48 KR QUANTEC ultra Abb. 4-29: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition -20 ° -120 ° 110 ° 0 ° 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-30 ) und (>>> Abb. 4-31 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5.
Seite 49: Traglasten, Kr 270 R2700 Ultra
Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 50 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 51: Fundamentlasten, Kr 270 R2700 Ultra
4 Technische Daten Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-34 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol X kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Abb. 4-34: Anbauflansch D=160 4.6.4 Fundamentlasten, KR 270 R2700 ultra Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters.
Seite 52: Technische Daten, Kr 270 R2700 Ultra F
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 5 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR270R2700 ULTRA C4 52 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 53 Zentralhand. Sonderlackierung des Sonderlackierung des gesamten Roboters und Roboters eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedin- gungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH erforderlich. Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3)
Seite 54: Achsdaten, Kr 270 R2700 Ultra F
KR QUANTEC ultra Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Ver- bindungsleitungen. 4.7.2 Achsdaten, KR 270 R2700 ultra F Achsdaten Bewegungsbereich ±185 ° -140 ° / -5 ° -120 ° / 155 ° ±350 ° ±122,5 ° ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 105 °/s 101 °/s 107 °/s...
Seite 55: Traglasten, Kr 270 R2700 Ultra F
4 Technische Daten Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5. Abb. 4-37: KR 270 R2700 ultra Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-38: KR 270 R2700 ultra Arbeitsbereich, Draufsicht 4.7.3 Traglasten, KR 270 R2700 ultra F Traglasten Nenn-Traglast 270 kg...
Seite 56 Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 57: Fundamentlasten, Kr 270 R2700 Ultra F
Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 58 KR QUANTEC ultra Abb. 4-42: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max)
Seite 59: Technische Daten, Kr 270 R2700 Ultra C
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 0 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR270R2700 ULTRA C4 Durchmesser Hohlwelle 139 mm (teilweise durch Motorlei-...
Seite 60: Achsdaten, Kr 270 R2700 Ultra C
KR QUANTEC ultra Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Robo- Robotersteuerung - Roboter Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Rechteck-Stecker Schutzleiter/ Beidseitig Ringkabel- Potentialausgleich schuh, M8 16 mm (optional bestellbar) Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Ver- bindungsleitungen.
Seite 61 4 Technische Daten Abb. 4-43: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition -20 ° -120 ° 110 ° 0 ° 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-44 ) und (>>> Abb. 4-45 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5.
Seite 62: Traglasten, Kr 270 R2700 Ultra C
Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 63 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 64: Fundamentlasten, Kr 270 R2700 Ultra C
KR QUANTEC ultra Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-48 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol X kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Abb. 4-48: Anbauflansch D=160 4.8.4 Fundamentlasten, KR 270 R2700 ultra C Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters.
Seite 65: Technische Daten, Kr 270 R2700 Ultra C-F
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 0 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR270R2700 ULTRA C4 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 66 Zentralhand. Sonderlackierung des Sonderlackierung des gesamten Roboters und Roboters eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedin- gungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH erforderlich. Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3)
Seite 67: Achsdaten, Kr 270 R2700 Ultra C-F
4 Technische Daten Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Ver- bindungsleitungen. 4.9.2 Achsdaten, KR 270 R2700 ultra C-F Achsdaten Bewegungsbereich ±185 ° -140 ° / -15 ° -120 ° / 155 ° ±350 ° ±122,5 ° ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 105 °/s 101 °/s 107 °/s...
Seite 68: Traglasten, Kr 270 R2700 Ultra C-F
KR QUANTEC ultra Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5. Abb. 4-51: KR 270 R2700 ultra C Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-52: KR 270 R2700 ultra C Arbeitsbereich, Draufsicht 4.9.3 Traglasten, KR 270 R2700 ultra C-F Traglasten Nenn-Traglast 270 kg...
Seite 69 Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 70 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 71: Fundamentlasten, Kr 270 R2700 Ultra C-F
4 Technische Daten Abb. 4-55: Anbauflansch D=160 4.9.4 Fundamentlasten, KR 270 R2700 ultra C-F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-56: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h)
Seite 72: Technische Daten, Kr 240 R2900 Ultra
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 5 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR240R2900 ULTRA C4 Durchmesser Hohlwelle 139 mm (teilweise durch Motorlei-...
Seite 73: Achsdaten, Kr 240 R2900 Ultra
4 Technische Daten Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein.
Seite 74 KR QUANTEC ultra Abb. 4-57: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition -20 ° -120 ° 110 ° 0 ° 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-58 ) und (>>> Abb. 4-59 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5.
Seite 75: Traglasten, Kr 240 R2900 Ultra
Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 76 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 77: Fundamentlasten, Kr 240 R2900 Ultra
4 Technische Daten Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-62 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol X kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Abb.
Seite 78: Technische Daten, Kr 240 R2900 Ultra F
< 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 5 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 78 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 79 Zentralhand. Sonderlackierung des Sonderlackierung des gesamten Roboters und Roboters eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedin- gungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH erforderlich. Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3)
Seite 80: Achsdaten, Kr 240 R2900 Ultra F
KR QUANTEC ultra Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Ver- bindungsleitungen. 4.11.2 Achsdaten, KR 240 R2900 ultra F Achsdaten Bewegungsbereich ±185 ° -140 ° / -5 ° -120 °...
Seite 81 4 Technische Daten 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-73 ) und (>>> Abb. 4-66 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5.
Seite 82: Traglasten, Kr 240 R2900 Ultra F
Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 83 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 84: Fundamentlasten, Kr 240 R2900 Ultra F
KR QUANTEC ultra Abb. 4-69: Anbauflansch D=160 4.11.4 Fundamentlasten, KR 240 R2900 ultra F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-70: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h)
Seite 85: Technische Daten, Kr 240 R2900 Ultra C
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 0 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR240R2900 ULTRA C4 Durchmesser Hohlwelle 139 mm (teilweise durch Motorlei- tungen belegt) Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 86: Achsdaten, Kr 240 R2900 Ultra C
KR QUANTEC ultra Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein.
Seite 87 4 Technische Daten Abb. 4-71: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition -20 ° -120 ° 110 ° 0 ° 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-72 ) und (>>> Abb. 4-73 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5.
Seite 88: Traglasten, Kr 240 R2900 Ultra C
KR QUANTEC ultra Abb. 4-72: KR 240 R2900 ultra C Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-73: KR 240 R2900 ultra C Arbeitsbereich, Draufsicht 4.12.3 Traglasten, KR 240 R2900 ultra C Traglasten Nenn-Traglast 240 kg Reduzierte Traglast 88 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 89 Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 90 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 91: Fundamentlasten, Kr 240 R2900 Ultra C
4 Technische Daten Abb. 4-76: Anbauflansch D=160 4.12.4 Fundamentlasten, KR 240 R2900 ultra C Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-77: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h)
Seite 92: Technische Daten, Kr 240 R2900 Ultra C-F
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 0 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR240R2900 ULTRA C4 Durchmesser Hohlwelle 139 mm (teilweise durch Motorlei-...
Seite 93 Zentralhand. Sonderlackierung des Sonderlackierung des gesamten Roboters und Roboters eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedin- gungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH erforderlich. Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3)
Seite 94: Achsdaten, Kr 240 R2900 Ultra C-F
KR QUANTEC ultra 4.13.2 Achsdaten, KR 240 R2900 ultra C-F Achsdaten Bewegungsbereich ±185 ° -140 ° / -20 ° -120 ° / 155 ° ±350 ° ±122,5 ° ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 105 °/s 101 °/s 107 °/s 136 °/s 129 °/s 206 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung...
Seite 95: Traglasten, Kr 240 R2900 Ultra C-F
4 Technische Daten Abb. 4-79: KR 240 R2900 ultra C Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-80: KR 240 R2900 ultra C Arbeitsbereich, Draufsicht 4.13.3 Traglasten, KR 240 R2900 ultra C-F Traglasten Nenn-Traglast 240 kg Reduzierte Traglast Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 95 / 303...
Seite 96 Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 97 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 98: Fundamentlasten, Kr 240 R2900 Ultra C-F
KR QUANTEC ultra Abb. 4-83: Anbauflansch D=160 4.13.4 Fundamentlasten, KR 240 R2900 ultra C-F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-84: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h)
Seite 99: Technische Daten, Kr 210 R3100 Ultra
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 5 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR210R3100 ULTRA C4 Durchmesser Hohlwelle 139 mm (teilweise durch Motorlei- tungen belegt) Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 100: Achsdaten, Kr 210 R3100 Ultra
KR QUANTEC ultra Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein.
Seite 101 4 Technische Daten Abb. 4-85: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition -20 ° -120 ° 110 ° 0 ° 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-86 ) und (>>> Abb. 4-87 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5.
Seite 102: Traglasten, Kr 210 R3100 Ultra
Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 103 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 104: Fundamentlasten, Kr 210 R3100 Ultra
KR QUANTEC ultra Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-90 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol X kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Abb.
Seite 105: Technische Daten, Kr 210 R3100 Ultra F
< 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 5 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 105 / 303...
Seite 106 Zentralhand. Sonderlackierung des Sonderlackierung des gesamten Roboters und Roboters eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedin- gungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH erforderlich. Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3)
Seite 107: Achsdaten, Kr 210 R3100 Ultra F
4 Technische Daten Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Ver- bindungsleitungen. 4.15.2 Achsdaten, KR 210 R3100 ultra F Achsdaten Bewegungsbereich ±185 ° -140 ° / -5 ° -120 °...
Seite 108 KR QUANTEC ultra 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-93 ) und (>>> Abb. 4-94 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5.
Seite 109: Traglasten, Kr 210 R3100 Ultra F
Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 110 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 111: Fundamentlasten, Kr 210 R3100 Ultra F
4 Technische Daten Abb. 4-97: Anbauflansch D=160 4.15.4 Fundamentlasten, KR 210 R3100 ultra F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-98: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h)
Seite 112: Technische Daten, Kr 210 R3100 Ultra C
830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 0 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR210R3100 ULTRA C4 Durchmesser Hohlwelle 139 mm (teilweise durch Motorlei-...
Seite 113: Achsdaten, Kr 210 R3100 Ultra C
4 Technische Daten Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein.
Seite 114 KR QUANTEC ultra Abb. 4-99: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition -20 ° -120 ° 110 ° 0 ° 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-100 ) und (>>> Abb. 4-101 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5.
Seite 115: Traglasten, Kr 210 R3100 Ultra C
Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 116 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 117: Fundamentlasten, Kr 210 R3100 Ultra C
4 Technische Daten Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-104 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol X kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Abb.
Seite 118: Technische Daten, Kr 210 R3100 Ultra C-F
< 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm Lochbild Aufstellfläche Kinematik S934 zulässiger Neigungswinkel ≤ 0 ° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 118 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 119 Zentralhand. Sonderlackierung des Sonderlackierung des gesamten Roboters und Roboters eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedin- gungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH erforderlich. Umgebungsbe- Feuchteklasse (EN 60204) dingungen Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3)
Seite 120: Achsdaten, Kr 210 R3100 Ultra C-F
KR QUANTEC ultra Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Ver- bindungsleitungen. 4.17.2 Achsdaten, KR 210 R3100 ultra C-F Achsdaten Bewegungsbereich ±185 ° -140 ° / -19 ° -120 °...
Seite 121 4 Technische Daten 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-107 ) und (>>> Abb. 4-108 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Ach- se 5.
Seite 122: Traglasten, Kr 210 R3100 Ultra C-F
Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Mo- toren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rückspra- che mit der KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur...
Seite 123 Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Ge- brauchsdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfor- dert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Seite 124: Fundamentlasten, Kr 210 R3100 Ultra C-F
KR QUANTEC ultra Abb. 4-111: Anbauflansch D=160 4.17.4 Fundamentlasten, KR 210 R3100 ultra C-F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-112: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h)
Seite 125: Zusatzlast
4 Technische Daten Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben.
Seite 126: Schilder
KR QUANTEC ultra Abb. 4-114: Zusatzlast Schwinge Auflagefläche Abb. 4-115: Zusatzlast Arm Befestigungsgewinde Auflagefläche Störkante Arm 4.19 Schilder Schilder Folgende Schilder (>>> Abb. 4-116 ) sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oder unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müs- sen ersetzt werden.
Seite 127 4 Technische Daten Abb. 4-116: Einbauort Schilder Pos. Beschreibung Heiße Oberfläche Beim Betrieb des Roboters können Oberflächentemperaturen er- reich werden, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhand- schuhe tragen Hochspannung Bei unsachgemäßem Umgang kann es zur Berührung stromfüh- render Teile kommen. Gefahr durch Stromschlag! Achsen sichern Vor jedem Motortausch jeweilige Achse durch Absicherung mittels geeigneter Hilfsmittel/Vorrichtungen vor möglichen Bewegungen...
Seite 128: Transportstellung
KR QUANTEC ultra Typenschild Inhalt gemäß Maschinenrichtlinie. Gefahrenbereich Aufenthalt im Gefahrenbereich des Roboters verboten, wenn die- ser betriebsbereit oder im Betrieb ist. Verletzungsgefahr! Transportstellung Bevor die Schrauben der Fundamentbefestigung gelöst werden, muss sich der Roboter in Transportstellung gemäß der Tabelle be- finden.
Seite 129 4 Technische Daten Anbauflansch Zentralhand Die auf diesem Schild angegebenen Werte gelten für den Anbau von Werkzeugen an den Anbauflansch der Hand und müssen ein- gehalten werden. Gewichtsausgleich System steht unter Öl- und Stickstoffdruck. Vor Arbeiten am Ge- wichtsausgleich, Montage- und Betriebsanleitung lesen und die darin enthaltenen Hinweise beachten.
Seite 130: Reach Informationspflicht Nach Art. 33 Der Verordnung (Eg) 1907/2006
KR QUANTEC ultra 4.20 REACH Informationspflicht nach Art. 33 der Verordnung (EG) 1907/2006 Dieses Produkt enthält, vor dem Hintergrund der Auskünfte unserer Lieferan- ten, in seinen homogenen Bauteilen (Erzeugnissen) keine besonders besorg- niserregenden Stoffe (SVHCs) in einer Konzentration von mehr als 0,1 Massenprozent, die in der "Kandidatenliste"...
Seite 131 Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Bei Paralle- logramm-Robotern der Abstand zwischen Achse 1 und dem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschflä- che. KUKA Control Panel Programmierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition2005 Das KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Indust-...
Seite 132: Anhaltewege Und -Zeiten Kr 300 R2500 Ultra
KR QUANTEC ultra 4.21.3 Anhaltewege und -zeiten KR 300 R2500 ultra 4.21.3.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: Ausladung l = 100 % ...
Seite 133: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
4 Technische Daten 4.21.3.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-118: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 133 / 303...
Seite 134 KR QUANTEC ultra Abb. 4-119: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 134 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 135: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
4 Technische Daten 4.21.3.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-120: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 135 / 303...
Seite 136 KR QUANTEC ultra Abb. 4-121: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 136 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 137: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
4 Technische Daten 4.21.3.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-122: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-123: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.21.4 Anhaltewege und -zeiten KR 300 R2500 ultra C 4.21.4.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar.
Seite 138: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
KR QUANTEC ultra 4.21.4.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-124: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 138 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 139 4 Technische Daten Abb. 4-125: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 139 / 303...
Seite 140: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
KR QUANTEC ultra 4.21.4.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-126: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 140 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 141 4 Technische Daten Abb. 4-127: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 141 / 303...
Seite 142: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
KR QUANTEC ultra 4.21.4.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-128: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-129: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.21.5 Anhaltewege und -zeiten KR 270 R2700 ultra 4.21.5.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar.
Seite 143: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
4 Technische Daten 4.21.5.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-130: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 143 / 303...
Seite 144 KR QUANTEC ultra Abb. 4-131: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 144 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 145: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
4 Technische Daten 4.21.5.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-132: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 145 / 303...
Seite 146 KR QUANTEC ultra Abb. 4-133: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 146 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 147: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
4 Technische Daten 4.21.5.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-134: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-135: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.21.6 Anhaltewege und -zeiten KR 270 R2700 ultra C 4.21.6.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar.
Seite 148: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
KR QUANTEC ultra 4.21.6.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-136: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 148 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 149 4 Technische Daten Abb. 4-137: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 149 / 303...
Seite 150: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
KR QUANTEC ultra 4.21.6.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-138: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 150 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 151 4 Technische Daten Abb. 4-139: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 151 / 303...
Seite 152: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
KR QUANTEC ultra 4.21.6.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-140: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-141: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.21.7 Anhaltewege und -zeiten KR 240 R2900 ultra 4.21.7.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar.
Seite 153: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
4 Technische Daten 4.21.7.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-142: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 153 / 303...
Seite 154 KR QUANTEC ultra Abb. 4-143: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 154 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 155: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
4 Technische Daten 4.21.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-144: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 155 / 303...
Seite 156 KR QUANTEC ultra Abb. 4-145: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 156 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 157: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
4 Technische Daten 4.21.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-146: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-147: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.21.8 Anhaltewege und -zeiten KR 240 R2900 ultra C 4.21.8.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar.
Seite 158: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
KR QUANTEC ultra 4.21.8.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-148: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 158 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 159 4 Technische Daten Abb. 4-149: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 159 / 303...
Seite 160: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
KR QUANTEC ultra 4.21.8.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-150: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 160 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 161 4 Technische Daten Abb. 4-151: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 161 / 303...
Seite 162: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
KR QUANTEC ultra 4.21.8.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-152: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-153: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.21.9 Anhaltewege und -zeiten KR 210 R3100 ultra 4.21.9.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar.
Seite 163: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
4 Technische Daten 4.21.9.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-154: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 163 / 303...
Seite 164 KR QUANTEC ultra Abb. 4-155: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 164 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 165: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
4 Technische Daten 4.21.9.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-156: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 165 / 303...
Seite 166 KR QUANTEC ultra Abb. 4-157: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 166 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 167: Anhaltewege Und Anhaltezeiten Stop 1, Achse
4 Technische Daten 4.21.9.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-158: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-159: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.21.10 Anhaltewege und -zeiten KR 210 R3100 ultra C 4.21.10.1Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar.
Seite 168 KR QUANTEC ultra 4.21.10.2Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-160: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 168 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 169 4 Technische Daten Abb. 4-161: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 169 / 303...
Seite 170 KR QUANTEC ultra 4.21.10.3Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-162: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 170 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 171 4 Technische Daten Abb. 4-163: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 171 / 303...
Seite 172 KR QUANTEC ultra 4.21.10.4Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-164: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-165: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 172 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 173: Sicherheit
Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigt werden. Sicherheitsinfor- Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Deutschland GmbH ausgelegt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist mation nicht gewährleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schä- den verursacht.
Seite 174: Bestimmungsgemäße Verwendung Des Industrieroboters
KR QUANTEC ultra Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Si- cherheitshinweise enthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden. 5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters Der Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder der Montageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung be- stimmt.
Seite 175: Verwendete Begriffe
Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einer Steuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsre- levante Bauteile auch während der Lagerung altern. KUKA Control Panel Programmierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition2005 Das KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedie- nung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.
Seite 176: Personal
Begriff Beschreibung Test-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig) Zusatzachse Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit derselben Steuerung angesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Posiflex Personal Folgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboter definiert: Betreiber ...
Seite 177: Arbeits-, Schutz- Und Gefahrenbereich
Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder die mechanische Achsbegrenzung fährt, kann der Manipulator nicht mehr si- cher betrieben werden. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Deutsch- land GmbH erforderlich. 5.4.2 Mechanische Achsbegrenzung (Option) Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit verstellbaren me-...
Seite 178: Möglichkeiten Zum Bewegen Des Manipulators Ohne Antriebsenergie
Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entste- hen. Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informatio- nen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Deutsch- land GmbH erfragt werden. 5.4.3 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Der Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbil-...
Seite 179: Sicherheitsmaßnahmen
5 Sicherheit Typenschilder  Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebs- anleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Indust- rieroboters zu finden. Sicherheitsmaßnahmen 5.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be- stimmungsgemäß und sicherheitsbewusst benutzt werden. Bei Fehlhandlun- gen können Personen- und Sachschäden entstehen.
Seite 180: Änderungen
Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine Schäden in der Robotersteuerung entstehen. Zusatzachse Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Line- areinheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport (optional) muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzach- se erfolgen.
Seite 181: Funktionsprüfung
5 Sicherheit Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator in der KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geän- dert werden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden. Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industriero- boter vorkonfiguriert. Der Manipulator und die Zusatz- achsen (optional) können bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten...
Seite 182: Manueller Betrieb
KR QUANTEC ultra 5.5.4 Manueller Betrieb Der manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sind alle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um den Automatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören: Tippbetrieb  Teachen  Programmieren  Programmverifikation ...
Seite 183: Automatikbetrieb
Teile unter Spannung. Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein. Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten mit derselben Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Deutschland GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden. Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzu- führen.
Seite 184: Außerbetriebnahme, Lagerung Und Entsorgung
KR QUANTEC ultra Robotersteu- Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Span- nungen stehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quel- erung len müssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerung gearbeitet wird. Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die ESD- Richtlinien eingehalten werden.
Seite 185 5 Sicherheit 2014/68/EU:2014 Druckgeräterichtlinie: Richtlinie 2014/68/EU des Europäischen Parlaments und des Rates vom 15. Mai 2014 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mit- gliedsstaaten über Druckgeräte (Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischem Gewichtsausgleich.) EN ISO 13850:2015 Sicherheit von Maschinen: NOT-HALT-Gestaltungsleitsätze EN ISO 13849-1:2015 Sicherheit von Maschinen: Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen;...
Seite 186 KR QUANTEC ultra 186 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 187: Planung
 Werden beim Betrieb der Kinematik ein oder mehrere Bedingungen erfüllt, muss Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Sollte der Roboter entsprechende Betriebsgrenzen erreichen oder über einen gewissen Zeitraum in der Nähe einer Grenze betrieben werden, treten die ein- gebauten Überwachungsfunktionen in Kraft und der Roboter wird automatisch...
Seite 188 KR QUANTEC ultra Abb. 6-1: Fundamentbefestigung Sechskantschraube Klebedübel Gewinde M20 für Justage- Bolzen mit Innensechs- schraube kantschraube Fundamentplatte Betongüte für Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Un- tergrunds und auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen den Fundamente Fundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten befinden.
Seite 189 6 Planung Abb. 6-2: Fundamentbefestigung, Maßzeichnung Roboter Fundamentplatte Betonfundament Zur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die in der folgenden Abbildung angegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten. Die Maßangaben für den Randabstand gelten bei unbe- wehrtem oder normalbewehrtem Beton ohne den Nach- weis für Betonkantenbruch.
Seite 190: Maschinengestellbefestigung
Die Baugruppe "Maschinengestellbefestigung" kommt zum Einsatz, wenn der Roboter auf einer Stahlkonstruktion, einem Aufbaugestell (Konsole) oder ei- ner KUKA-Lineareinheit befestigt wird. Wird der Roboter hängend, also an der Decke, eingebaut, wird diese Baugruppe ebenfalls eingesetzt. Die Unterkon- struktion muss sicherstellen, dass die auftretenden Kräfte (Fundamentlasten) sicher aufgenommen werden.
Seite 191: Verbindungsleitungen Und Schnittstellen
6 Planung Abb. 6-5: Maschinengestellbefestigung, Maßzeichnung Auflagefläche Sechskantschraube, 8x Bolzen Stahlkonstruktion Verbindungsleitungen und Schnittstellen Verbindungs- Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Sig- nalübertragung zwischen Roboter und Robotersteuerung. Sie werden roboter- leitungen seitig an den Anschlusskästen mit Steckern angeschlossen. Der Verbindungsleitungs-Satz beinhaltet: Motorleitung, X20 - X30 ...
Seite 192: Schnittstelle Energiezuführung
KR QUANTEC ultra Bei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgende Punkte zu beachten: Der Biegeradius für feste Verlegung bei Motorleitung von 150 mm und bei  Datenleitung von 60 mm darf nicht unterschritten werden. Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen ...
Seite 193: Transport
7 Transport Transport Transport der Robotermechanik Vor jedem Transport den Roboter in Transportstellung bringen. Beim Trans- port ist auf die Standsicherheit zu achten. Solange der Roboter nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevor der Roboter abgeho- ben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsicherungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen.
Seite 194 KR QUANTEC ultra Transportmaße und Schwerpunkte Roboter mit Reichwei- R2500 1557 1625 R2700 1754 1625 R2900 1754 1143 1754 R3100 1951 1143 1754 Transport Der Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirr transportiert werden. Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter beschädigt oder Personen verletzt werden.
Seite 195 7 Transport Alle Stränge sind gekennzeichnet. Der Strang G3 verfügt über eine einstellba- re Kette, die so eingestellt werden muss, dass der Roboter senkrecht am Kran hängt. Bei Bedarf muss der Roboter nochmals abgesetzt und die Kette nach- gestellt werden. Der Roboter kann beim Transport kippen.
Seite 196 KR QUANTEC ultra 196 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 197: Inbetriebnahme Und Wiederinbetriebnahme
8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebna... Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Fundamentbefestigung einbauen Beschreibung Diese Anweisung gilt für die Variante "Fundamentbefestigung mit Zentrierung" (Mörtelkartusche). Hierbei wird der Roboter über Fundamentplatten und Kle- bedübel auf einem entsprechenden Betonfundament befestigt. Wenn die Oberfläche des Betonfundaments nicht ausreichend glatt und eben ist, müssen die Unterschiede mit einer geeigneten Ausgleichsmasse ausge- glichen werden.
Seite 198: Maschinengestellbefestigung Einbauen
KR QUANTEC ultra Maschinengestellbefestigung einbauen Beschreibung Die Maschinengestellbefestigung dient der Montage von Robotern auf einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion oder auf dem Laufwagen einer Lineareinheit. Voraussetzungen Montagefläche ist gemäß Abbildung (>>> Abb. 6-5 ) vorbereitet.  Unterkonstruktion ist auf ausreichende Sicherheit geprüft. ...
Seite 199 8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebna... Druckluftversorgung bis zum Roboter vorhanden; nur F-Variante.  Vorgehensweise 1. Beide Bolzen (>>> Abb. 8-2 ) auf Beschädigung und festen Sitz prüfen. 2. Roboter mit Kran oder Gabelstapler zum Einbauort bringen (>>> 7 "Transport" Seite 193). Das Transportgeschirr darf den Roboter nicht beschädigen.
Seite 200: Deckenroboter Einbauen
KR QUANTEC ultra Roboter gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der System Software und/oder Montage- und Betriebsanleitung der Robotersteuerung, Kapitel "In- betriebnahme", weiter in Betrieb nehmen. Durch falsch eingestellten oder Betrieb ohne Druckreg- ler kann der Roboter (F-Variante) beschädigt werden. Der Roboter darf deshalb nur mit richtig eingestelltem Druckregler und ange- schlossener Druckluftversorgung betrieben werden.
Seite 201: Beschreibung Der Verbindungsleitungen
8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebna... Weitere Informationen sind in der Montage- oder Betriebsanleitung für die Robotersteuerung zu finden. 14. Druckluftversorgung am Druckregler anschließen und Druckregler auf "Null" stellen; nur F-Variante. 15. Druckluftversorgung öffnen und Druckregler auf 0,01 MPa (0,1 bar) ein- stellen;...
Seite 202 KR QUANTEC ultra Schnittstelle Für den Anschluss der Verbindungsleitungen zwischen Robotersteuerung und Roboter stehen an den Schnittstellen folgende Stecker zur Verfügung: Steckerbezeichnung Leitungsbezeichnung Robotersteuerung - Anschluss Roboter Motorleitung X20 - X30 HAN BG 24 Datenleitung X21 - X31 Rechteckste- cker Schutzleiter, Option Ringkabel- schuh M8...
Seite 203 8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebna... Abb. 8-6: Verbindungsleitung, Verdrahtungsplan, Motorleitung Abb. 8-7: Verbindungsleitung, Datenleitung X21 - X31 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 203 / 303...
Seite 204 KR QUANTEC ultra Abb. 8-8: Verbindungsleitung, Verdrahtungsplan, Datenleitung X21 - X31 Abb. 8-9: Verbindungsleitung Schutzleiter Schutzleiter Spannscheibe Sechskantmutter Roboter Spannscheibe 2x Gewindestift Unterlegscheibe 2x Schutzleiteranschluss, Ring- kabelschuh M8 Sechskantmutter Erdungsschild 204 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 205: Wartung
Beim Ölwechsel sollte der Roboter am Boden befestigt sein. Weitere Informationen sind im Abschnitt Planungsinformation zu fin- den . Ist der Roboter mit einer KUKA Energiezuführung (Option) ausgerüstet, müs- sen zusätzliche Wartungsarbeiten durchgeführt werden. Es dürfen nur die von der KUKA Deutschland GmbH zu- gelassenen Schmierstoffe verwendet werden.
Seite 206 KR QUANTEC ultra Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein. Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann Personen- und Sachschaden entstehen.
Seite 207 9 Wartung Wartungstabelle, Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff KR ultra und 100 h Schrauben prüfen C-Variante 640 Nm Einmalig nach Inbetriebnah- me (Einbau) 5 000 h GWA-Lagerung Schwinge, SKF LGEP 2 spätestens schmieren, Art.-Nr. 00-119-990 1 Jahr 1 Schmiernippel 10 cm³ 5 000 h GWA-Lagerung Karussell, SKF LGEP 2...
Seite 208 KR QUANTEC ultra Abb. 9-2: Wartungsarbeiten, F-Variante Wartungstabelle, Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff KR ultra 100 h Schrauben prüfen F-Variante und 640 Nm C-F Variante Einmalig nach Inbetriebnah- me (Einbau) 2 500 h GWA-Lagerung Schwinge, SKF LGEP 2 spätestens schmieren, Art.-Nr. 00-119-990 1 Jahr 1 Schmiernippel 10 cm³...
Seite 209: Ölwechsel A1
9 Wartung Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff 10 000 Ölwechsel, Getriebe A6 RV OIL SB150 spätestens durchführen. Art.-Nr. 00-255-994 5 Jahre (>>> 9.7 "Ölwechsel A6" 1,200 l Seite 219) 10 000 h Ölwechsel, Getriebe A5 RV OIL SB150 spätestens durchführen. Art.-Nr. 00-255-994 5 Jahre (>>>...
Seite 210: Getriebeöl A1 Ablassen
KR QUANTEC ultra 9.2.1 Getriebeöl A1 ablassen 1. 4 Innensechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen und Schnittstelle A1 oder Deckel abnehmen . 2. Ölablassschlauch herausziehen. 3. Auffangbehälter unter den Ölablassschlauch stellen. 4. Überwurfmutter des Ölablassschlauchs abschrauben. 5. Magnetverschlussschraube herausdrehen. Bei C-Variante ist ein Ölab- lassschlauch vorhanden.
Seite 211: Ölwechsel A2
9 Wartung 8. Nur Bei C-Variante: Verschlusskappe am Ölablassschlauch aufschrauben und anziehen, anschließend auf Dichtheit prüfen. Ölablassschlauch im Karussell ablegen. 9. Schnittstelle A1 oder Deckel aufsetzen und mit 4 Innensechskantschrau- ben M6x16 und Spannscheiben befestigen. Abb. 9-4: Öl einfüllen A1 Ölpumpe Deckel Überwurfmutter...
Seite 212: Getriebeöl A2 Ablassen
KR QUANTEC ultra Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann Personen- und Sachschaden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein. Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen. 9.3.1 Getriebeöl A2 ablassen Vorgehensweise 1.
Seite 213: Ölwechsel A3
9 Wartung 8. Magnetverschlussschraube und Verschlusskappe auf Dichtheit prüfen. Abb. 9-6: Öl einfüllen A2 Magnetverschlussschraube Überwurfmutter Ölablassschlauch Ölpumpe Ölwechsel A3 Beschreibung In den nachfolgenden Abschnitten wird das Auswechseln des Getriebeöls für Bodenroboter beschrieben. Die Beschreibung gilt auch für Deckenroboter (C- Variante).
Seite 214: Getriebeöl A3 Ablassen
KR QUANTEC ultra 9.4.1 Getriebeöl A3 ablassen Vorgehensweise 1. Auffangbehälter (>>> Abb. 9-7 ) unter die Magnetverschlussschraube un- ten stellen und Magnetverschlussschraube herausdrehen. Das Ölablassen wird erleichtert, wenn in das Gewinde der Magnetver- schlusschrauben ein Ölablassschlauch M16x1,5 eingeschraubt wird. 2. Magnetverschlussschraube oben herausdrehen. 3.
Seite 215: Ölwechsel A4
9 Wartung Abb. 9-8: Öl einfüllen A3 Ölablassschlauch Magnetverschlusschraube unten Ölpumpe Magnetverschlussschraube oben Ölwechsel A4 Beschreibung In den nachfolgenden Abschnitten wird das Auswechseln des Getriebeöls für Bodenroboter beschrieben. Die Beschreibung gilt auch für Deckenroboter (C- Variante). Ist der Deckenroboter an der Decke eingebaut, ist sinngemäß zu verfahren, wobei sich Einfüll- und Ablassöffnungen umkehren.
Seite 216: Getriebeöl A4 Ablassen
KR QUANTEC ultra 9.5.1 Getriebeöl A4 ablassen Vorgehensweise 1. Auffangbehälter (>>> Abb. 9-9 ) unter die untere Magnetverschluss- schraube stellen und untere Magnetverschlussschraube herausdrehen. Das Ölablassen wird erleichtert, wenn in das Gewinde der Magnetver- schlusschrauben ein Ölablassschlauch M18x1,5 eingeschraubt wird. 2.
Seite 217: Ölwechsel A5
9 Wartung Abb. 9-10: Öl einfüllen A4 Obere Magnetverschlussschraube Trichter Untere Magnetverschlussschraube Ölwechsel A5 Beschreibung In den nachfolgenden Abschnitten wird das Auswechseln des Getriebeöls für Bodenroboter beschrieben. Die Beschreibung gilt auch für Deckenroboter (C- Variante). Ist der Deckenroboter an der Decke eingebaut, ist sinngemäß zu verfahren, wobei sich die Verfahrrichtungen der Achsen umkehren.
Seite 218: Getriebeöl A5 Ablassen
KR QUANTEC ultra 9.6.1 Getriebeöl A5 ablassen Vorgehensweise 1. Roboter in Betrieb nehmen, Achse 4 in +90°-Stellung und Achse 5 in +45°- Stellung fahren, danach Roboter sichern. 2. Auffangbehälter unter die untere Magnetverschlussschraube stellen und untere Magnetverschlussschraube herausdrehen. Das Ölablassen wird erleichtert, wenn in das Gewinde der Magnetver- schlusschrauben ein Ölablassschlauch M18x1,5 eingeschraubt wird.
Seite 219: Getriebeöl A5 Einfüllen
9 Wartung 9.6.2 Getriebeöl A5 einfüllen Vorgehensweise 1. Abgelassene Ölmenge von oben auffüllen. 2. Obere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen; = 20 Nm. 3. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen. Abb. 9-12: Öl einfüllen A5 Magnetverschlussschraube Trichter Ölwechsel A6 Beschreibung In den nachfolgenden Abschnitten wird das Auswechseln des Getriebeöls für Bodenroboter beschrieben.
Seite 220: Getriebeöl A6 Ablassen
KR QUANTEC ultra Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein. Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann Personen- und Sachschaden entstehen.
Seite 221: Getriebeöl A6 Einfüllen
9 Wartung Abb. 9-13: Öl ablassen A6 obere Magnetverschluss- Ölablassschlauch schraube untere Magnetverschluss- Auffangbehälter schraube 9.7.2 Getriebeöl A6 einfüllen 1. Abgelassene Ölmenge von oben auffüllen. 2. Obere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen; M = 20 Nm. 3. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen. Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 221 / 303...
Seite 222: Kabelsatz Fetten
KR QUANTEC ultra Abb. 9-14: Öl einfüllen A6 Magnetverschlussschraube Trichter Kabelsatz fetten Voraussetzung Der Roboter ist im Bereich der Achse 1 zugänglich  Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann Personen- und Sachschaden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Seite 223: Gewichtsausgleich Prüfen
9 Wartung Abb. 9-15: Kabelsatz fetten Eingang Hohlwelle Schnittstelle A1 Einschub, Schutzschlauch Innensechskantschrauben Deckel Gewichtsausgleich prüfen Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung werden die Arbeiten beschrieben, die ge- mäß den Fristen im Abschnitt Wartungstabelle durchgeführt werden müssen. Voraussetzung Der Roboter ist betriebsbereit und kann mit Handverfahrgeschwindigkeit ...
Seite 224: Roboter Reinigen
KR QUANTEC ultra Vorgehensweise Tätigkeit Sollzustand Fehlerbehebung Hydraulik prüfen. Anzeige am Manome- Gewichtsausgleich- Roboter verfahren und ter muss folgendem seinstellung durchfüh- Hydrauliköldruck prü- Wert entsprechen. fen. (>>> 10.3 "Gewichtsa Bodenroboter: usgleich auffüllen und Schwinge in -90°-Stel- einstellen" Seite 228). lung; Hydrauliköldruck 176 bar Deckenroboter: Schwinge in -90°-Stel-...
Seite 225 9 Wartung 4. Reinigung des Roboters durchführen. 5. Reinigungsmittel wieder vollständig vom Roboter entfernen. 6. Korrosionsstellen reinigen und mit neuem Korrosionsschutz versehen. 7. Reinigungsmittel und Gerät aus dem Arbeitsbereich des Roboters entfer- nen. 8. Reinigungsmittel fachgerecht entsorgen. 9. Ggf. entfernte Schutz- und Sicherheitseinrichtungen vollständig anbringen und auf Funktionsfähigkeit prüfen.
Seite 226 KR QUANTEC ultra 226 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 227: Einstellung
10 Einstellung Einstellung 10.1 Gewichtsausgleich Beschreibung Abhängig von verschiedenen Ursachen können folgende Arbeiten am Ge- wichtsausgleich durchgeführt werden. Diese Anleitung gilt für Bodenroboter und für Deckenroboter die am Boden verschraubt sind. Ursache Tätigkeit Beschreibung Gewichtsausgleich muss Gewichts- druckentlastet werden ausgleich druckent- lasten Zulässiger Druck stimmt...
Seite 228: Gewichtsausgleich Auffüllen Und Einstellen
KR QUANTEC ultra Abb. 10-1: Schwinge sichern 2. Schraubkappe entfernen und Schlauch am Entlüftungsventil anschließen (>>> Abb. 10-2 ). Bei Deckenrobotern: Schraubkappe am 2. Entlüftungsventil entfernen und einen zweiten Schlauch anschließen. 3. Hydrauliköl in den Auffangbehälter ablassen. Der Ablassvorgang ist beendet, wenn das Manometer, das den Öldruck anzeigt, auf "Null"...
Seite 229 10 Einstellung Aus der nachfolgenden Tabelle sind die Einstelldrücke für die jeweiligen Ro- boter zu entnehmen. Die angegebenen Einstelldrücke gelten auch für die F- Varianten. Roboter Öl senkrecht KR 300 R2500 ultra 156 bar 176 bar KR 270 R2700 ultra 156 bar 176 bar KR 240 R2900 ultra...
Seite 230 KR QUANTEC ultra 3. Auffangbehälter unter den Schlauch stellen und Hydrauliköl auffangen. Abb. 10-4: Hydrauliköl ablassen Schraubkappe Auffangbehälter Entlüftungsventil 2. Entlüftungsventil (Decke) Schlauch Manometer 4. Öl ablassen, bis der Druck am Manometer auf "Null" steht. Damit ist die Ölseite des Membranspeichers entlastet und kann beim nachfolgenden Befüllen der Gasseite entlüftet werden.
Seite 231 10 Einstellung 9. Absperrventil an der Stickstoffflasche öffnen und Stickstoffdruck auf P + 10 bar erhöhen. 10. Absperrventil schließen. 11. Entlastungsventil öffnen und Stickstoffdruck bis zum vorgeschriebenen Wert von P ablassen. Die Anzeige am Manometer nach 2 bis 3 Minuten erneut prüfen und Stick- stoffdruck ggf.
Seite 232 KR QUANTEC ultra 21. Entlüftungsventil am Entlüftungsstutzen schließen. 22. Bei Deckenrobotern Arbeitsschritte 18 bis 22 am zweiten Entlüftungsstut- zen durchführen. 23. Hydraulikpumpe weiter betätigen, bis Hydrauliköldruck ca. 10 bar über dem vorgeschriebenen Wert von P liegt. Anschließend Pumpendruck Öl auf "0" absenken. Druck nicht überschreiten, da die Berstscheibe bei ei- nem Druck von 210 bar (bei Deckenrobotern 310 bar) anspricht! 24.
Seite 233: Instandsetzung
Schrauben mit der Festigkeitsklasse 10.9 und höher dürfen nur einmal mit dem Nenn-Anzugsdrehmoment angezogen werden, nach dem ersten Lösen müssen diese gegen neue Schrauben ausgetauscht werden. Weitere Informationen zu den KUKA-Anzugsdrehmomenten sind im Kapitel Anhang (>>> 14 "Anhang" Seite 283) zu finden.
Seite 234: Motor Achse 1 Einbauen
KR QUANTEC ultra Abb. 11-1: Motor A1 ausbauen Motor A1 Stecker XM1 Innensechskantschrauben Stecker XP1 11.1.2 Motor Achse 1 einbauen Vorgehensweise 1. Neuen Motor A1 ggf. entkonservieren (>>> Abb. 11-2 ). 2. Verzahnung am Motor und am Getriebe vor dem Einbau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.
Seite 235: Motor A2 Auswechseln
11 Instandsetzung Abb. 11-2: Motor A1 einbauen Motor A1 Innensechskantschrauben O-Ring mit Stützring Stecker XM1 Verzahnung Stecker XP1 11.2 Motor A2 auswechseln Beschreibung In der nachfolgenden Anleitung wird der Aus- und Einbau des Motors A2 für Bodenroboter beschrieben. Die Beschreibung gilt auch für Deckenroboter (C- Variante) und es ist sinngemäß...
Seite 236: Motor Achse 2 Ausbauen
KR QUANTEC ultra 11.2.1 Motor Achse 2 ausbauen Vorgehensweise 1. Schwinge mit einer Seilschlinge sichern (>>> Abb. 11-3 ). 2. Seilschlinge soweit anheben, dass sich die Schwinge nach dem Ausbau des Motors nicht bewegen kann. Abb. 11-3: Schwinge sichern 3. Stecker XM2 und XP2 an den Gerätedosen lösen und abziehen (>>>...
Seite 237: Motor A3 Auswechseln
11 Instandsetzung 3. Auflagefläche des Motors A2 auf dem Getriebe reinigen. 4. O-Ring auf der Motorwelle auf ordnungsgemäßen Zustand prüfen. 5. Die Gerätedosen XM2 und XP2 gemäß Abbildung anordnen. 6. Motor A2 mit Seilschlinge aufnehmen und zusammen mit der Dichtung (nur F-Variante) einsetzen, beim Einbau nicht verkanten.
Seite 238: Motor Achse 3 Ausbauen
KR QUANTEC ultra Voraussetzung Roboter ist gegen Drehbewegungen um Achse 3 gesichert.  Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann Personen- und Sachschaden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein. Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen. Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetrieb- nahme des Roboters durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen kön-...
Seite 239: Motor Achse 3 Einbauen
11 Instandsetzung Abb. 11-7: Motor A3 ausbauen Motor A3 Stecker XM3 Innensechskantschrauben Seilschlinge Stecker XP3 11.3.2 Motor Achse 3 einbauen Vorgehensweise 1. Neuen Motor A3 entkonservieren. 2. Verzahnung am Motor A3 und am Getriebe vor dem Einbau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten (>>>...
Seite 240: Motor A4 Auswechseln
KR QUANTEC ultra Abb. 11-8: Motor A3 einbauen Motor A3 Stecker XP3 Innensechskantschrauben Stecker XM3 O-Ring Seilschlinge Verzahnung 11.4 Motor A4 auswechseln Beschreibung In der nachfolgenden Anleitung wird der Ausbau des Motors A4 für Bodenro- boter beschrieben. Die Beschreibung gilt auch für Deckenroboter (C-Varian- te).
Seite 241: Motor Achse 4 Ausbauen
11 Instandsetzung Beim Einbau von Baugruppen und Bauteilen müssen die Befestigungsschrauben (Standard, Festigkeitsklas- se 8.8 und 10.9) mit dem vorgeschriebenen KUKA-Anzugsdrehmoment an- gezogen werden. Auf abweichende Drehmomente wird besonders hingewiesen. Die angegebenen Schraubengrößen und Festigkeitsklassen haben bei Re- daktionsschluss Gültigkeit.
Seite 242: Motor Achse 4 Einbauen
KR QUANTEC ultra Abb. 11-10: Motor mit Verbindungswelle Verbindungswelle Motor A4 Gewindestift Axialsicherung Wellenstummel 11.4.2 Motor Achse 4 einbauen Vorgehensweise 1. Neuen Motor A4 entkonservieren (>>> Abb. 11-11 ). 2. Innensechskantschraube M5x20-10.9 mit Drei Bond 1342 benetzen. 3. Axialsicherung aufsetzen und mit Innensechskantschraube M5x20-10.9 befestigen.
Seite 243 11 Instandsetzung Abb. 11-11: Motor mit Verbindungswelle Verbindungswelle Motor A5 Gewindestift Axialsicherung Wellenstummel 8. Auflagefläche (>>> Abb. 11-12 ) des Motors A4 am Arm reinigen. 9. Die Gerätedosen XM4 und XP4 so anordnen, dass sie sich nach dem Ein- setzen des Motors im Arm auf der linken Seite befinden. 10.
Seite 244: Motor A5 Auswechseln
KR QUANTEC ultra Abb. 11-12: Motor A4 einbauen Innensechskantschrauben Stecker XP4 Motor A4 Stecker XM4 11.5 Motor A5 auswechseln Beschreibung In der nachfolgenden Anleitung wird der Ausbau des Motors A5 für Bodenro- boter beschrieben. Die Beschreibung gilt auch für Deckenroboter (C-Varian- te).
Seite 245: Motor Achse 5 Ausbauen
11 Instandsetzung Beim Einbau von Baugruppen und Bauteilen müssen die Befestigungsschrauben (Standard, Festigkeitsklas- se 8.8 und 10.9) mit dem vorgeschriebenen KUKA-Anzugsdrehmoment an- gezogen werden. Auf abweichende Drehmomente wird besonders hingewiesen. Die angegebenen Schraubengrößen und Festigkeitsklassen haben bei Re- daktionsschluss Gültigkeit.
Seite 246: Motor Achse 5 Einbauen
KR QUANTEC ultra Abb. 11-14: Motor mit Verbindungswelle Verbindungswelle Motor A5 Gewindestift Axialsicherung Verzahnung 11.5.2 Motor Achse 5 einbauen Vorgehensweise 1. Neuen Motor A5 entkonservieren (>>> Abb. 11-15 ). 2. Innensechskantschraube M5x20-10.9 mit Drei Bond 1342 benetzen. 3. Axialsicherung aufsetzen und mit Innensechskantschraube M5x20-10.9 befestigen.
Seite 247 11 Instandsetzung Abb. 11-15: Motor mit Verbindungswelle Verbindungswelle Motor A5 Gewindestift Axialsicherung Wellenstummel 8. Auflagefläche des Motors A5 am Arm reinigen (>>> Abb. 11-13 ). 9. Die Gerätedosen XM5 und XP5 so anordnen, dass sie sich nach dem Ein- setzen des Motors im Arm auf der linken Seite befinden. 10.
Seite 248: Motor A6 Auswechseln
KR QUANTEC ultra Abb. 11-16: Motor A5 einbauen Innensechskantschrauben Stecker XP5 Motor A5 Stecker XM5 11.6 Motor A6 auswechseln Beschreibung In der nachfolgenden Anleitung wird das Auswechseln des Motors A6 be- schrieben. Voraussetzung Zentralhand ist ausgebaut.  Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann Personen- und Sachschaden entstehen.
Seite 249: Motor Achse 6 Einbauen
11 Instandsetzung Abb. 11-17: Motor A6 ausbauen Motor A6 Stecker XP6 Innensechskantschrauben Stecker XM6 11.6.2 Motor Achse 6 einbauen Vorgehensweise 1. Neuen Motor A6 entkonservieren. 2. Verzahnung am Motor A6 und im Getriebe der Zentralhand vor dem Ein- bau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten (>>>...
Seite 250: Gewichtsausgleich Boden Auswechseln
KR QUANTEC ultra Abb. 11-18: Motor A6 einbauen Motor A6 Stecker XP6 Innensechskantschrauben Stecker XM6 Verzahnung 11.7 Gewichtsausgleich Boden auswechseln Voraussetzungen Der Roboter befindet sich in der mechanischen Null-Stellung.  Der Roboter muss sich um Achse 2 bewegen lassen.  Der Roboter muss richtig am Boden verschraubt sein.
Seite 251: Gewichtsausgleich Boden Ausbauen
11 Instandsetzung Bei Ausbau- und Einbauarbeiten am Gewichtsausgleich besteht Quetschgefahr für Arme, Hände und Finger. Schutzhandschuhe tragen und Gewichtsausgleich gegen Herabfallen und unbeabsichtigte Bewegungen sichern. Das Gewicht des Gewichtsausgleichs beträgt ca. 40 kg. Der Gewichtsausgleich steht unter Druck. Bei allen Arbeiten an diesem Sys- tem muss mit entsprechender Vorsicht und Sachkenntnis vorgegangen wer- den.
Seite 252 KR QUANTEC ultra Abb. 11-20: Schwinge sichern 10. 2 Innensechskantschrauben mit Sicherungsscheiben herausdrehen und Deckel am Karussell abnehmen (>>> Abb. 11-21 ). Abb. 11-21: Gewichtsausgleich ausbauen, Karussell Seilschlinge Karussell Innensechskantschraube Gewichtsausgleich Deckel 11. Bolzenfixierung an der rechten Seite zwischen Gelenkkopf und Schwinge einsetzen (>>>...
Seite 253: Gewichtsausgleich Boden Einbauen
11 Instandsetzung Beim Abdrücken vom Karussell kann es durch ungüns- tige Schwerpunktlage zu unerwarteten Bewegungen des Gewichtsausgleichs kommen. Um Verletzungen und Schäden zu ver- meiden, ist bei Bedarf die Seilspannung und die Anordnung des Seils anzu- passen. 17. Gewichtsausgleich in Pfeilrichtung vom Bolzen im Karussell abdrücken. Während des Abdrückens Seilspannung prüfen und so korrigieren, dass die Bauteile nicht verkantet werden.
Seite 254 KR QUANTEC ultra Abb. 11-23: Schwinge sichern 5. Gewichtsausgleich mit Seilschlinge aufnehmen und zum Einbauort brin- (>>> Abb. 11-24 ). 6. Gewichtsausgleich seitlich auf den Bolzen in Karussell setzen und aus- richten. 7. Bei Bedarf Seilspannung korrigieren. 8. Deckel aufsetzen und mit 2 Innensechskantschrauben M12x30-10.9 mit Spannscheibe befestigen.
Seite 255: Innensechskantschrauben Mit Drehmomentschlüssel Anziehen M
11 Instandsetzung 15. Sicherungsscheibe aufsetzen und mit 4 Innensechskantschrauben M8x20-10.9 mit Spannscheibe befestigen. 16. 4 Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel anziehen M 31 Nm. 17. Seilschlinge an Gewichtsausgleich und Schwinge entfernen. Abb. 11-25: Gewichtsausgleich einbauen, Bolzen Anlaufscheibe Bolzen Distanzring Gewichtsausgleich Gelenkkopf 18. Roboter in Betrieb nehmen. 19.
Seite 256: Gewichtsausgleich Decke Auswechseln
KR QUANTEC ultra Abb. 11-26: Gewichtsausgleich einbauen, Schwinge Distanzstück Sicherungsscheibe Faltenbalg Innensechskantschrauben Gewindeschelle Gewichtsausgleich 11.8 Gewichtsausgleich Decke auswechseln Beschreibung Die nachfolgende Anleitung gilt für Deckenroboter (C-Variante). Um den Ge- wichtsausgleich aus- und einbauen zu können, muss der Deckenroboter ab- gebaut und fest am Boden (mit dem Fundament) verschraubt werden. Voraussetzung Der Roboter muss sich um Achse 2 bewegen lassen.
Seite 257: Gewichtsausgleich Decke Ausbauen
11 Instandsetzung Bei Ausbau- und Einbauarbeiten am Gewichtsausgleich besteht Quetschgefahr für Arme, Hände und Finger. Schutzhandschuhe tragen und Gewichtsausgleich gegen Herabfallen und unbeabsichtigte Bewegungen sichern. Das Gewicht des Gewichtsausgleichs beträgt ca. 40 kg. Der Gewichtsausgleich steht unter Druck. Bei allen Arbeiten an diesem Sys- tem muss mit entsprechender Vorsicht und Sachkenntnis vorgegangen wer- den.
Seite 258 KR QUANTEC ultra Abb. 11-28: Schwinge sichern 7. 2 Innensechskantschrauben mit Sicherungsscheiben herausdrehen und Deckel am Karussell abnehmen (>>> Abb. 11-29 ). Abb. 11-29: Gewichtsausgleich Decke ausbauen, Karussell Seilschlinge Karussell Innensechskantschrauben Gewichtsausgleich Deckel 8. Bolzenfixierung an der rechten Seite zwischen Gelenkkopf und Schwinge einsetzen (>>>...
Seite 259: Gewichtsausgleich Decke Einbauen
11 Instandsetzung Beim Abdrücken vom Karussell kann es durch ungüns- tige Schwerpunktlage zu unerwarteten Bewegungen des Gewichtsausgleichs kommen. Um Verletzungen und Schäden zu ver- meiden, ist bei Bedarf die Seilspannung und die Anordnung des Seils anzu- passen. 14. Gewichtsausgleich in Pfeilrichtung vom Bolzen im Karussell abdrücken. Während des Abdrückens Seilspannung prüfen und so korrigieren, dass die Bauteile nicht verkantet werden.
Seite 260 KR QUANTEC ultra Abb. 11-31: Schwinge sichern 5. Gewichtsausgleich mit Seilschlinge aufnehmen und zum Einbauort brin- (>>> Abb. 11-32 ). 6. Gewichtsausgleich seitlich auf den Bolzen in Karussell setzen und aus- richten. 7. Bei Bedarf Seilspannung korrigieren. 8. Deckel aufsetzen und mit 2 Innensechskantschrauben M12x30-10.9 mit Spannscheibe befestigen.
Seite 261 11 Instandsetzung Abb. 11-33: Gewichtsausgleich Decke einbauen, Bolzen Anlaufscheibe Bolzen Distanzring Gewichtsausgleich Gelenkkopf 14. Bolzen mit Vorrichtung einsetzen (>>> Abb. 11-33 ). 15. Sicherungsscheibe aufsetzen und mit 4 Innensechskantschrauben M8x20-10.9 mit Spannscheiben befestigen. 16. 4 Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel anziehen; M 31 Nm.
Seite 262: Zentralhand Auswechseln
KR QUANTEC ultra Abb. 11-34: Gewichtsausgleich Decke einbauen, Schwinge Seilschlinge Innensechskantschrauben Sicherungsscheibe Gewichtsausgleich 11.9 Zentralhand auswechseln Beschreibung Der Einbau aller Zentralhandvarianten erfolgt in gleicher Weise, unabhängig von der Traglast oder der Armlänge. In der nachfolgenden Beschreibung wird nur der Ausbau der Zentralhand ZH 270/300 beschrieben. Voraussetzungen Arm befindet sich in waagerechter Position.
Seite 263 11 Instandsetzung 2. Stecker XM5 und XP5 an den Gerätedosen lösen und abziehen 3. Kran so weit verfahren, bis das Gewicht der Zentralhand vom Kran getra- gen wird. 4. Jeweils 4 Innensechskantschrauben M8x25-8.8 aus Motor A4 und A5 he- rausdrehen. 5.
Seite 264: Zentralhand Einbauen
KR QUANTEC ultra 11.9.2 Zentralhand einbauen Vorgehensweise 1. Neue Zentralhand ggf. entkonservieren. Alle Verzahnungen vor dem Einbau reinigen und mit Microlube 261 leicht, aber deckend einfetten. Beim Einbau der Zentralhand darauf achten, dass die Verzahnungen von Zentralhand und Verbindungswellen nicht beschädigt sind. Verstärkter Verschleiß und vorzeitiger Ausfall können die Folgen sein.
Seite 265: Beschreibung Der Elektro-Installation (Roboter)
11 Instandsetzung Zentralhand Verzahnung Innensechskantschrauben Verbindungswelle Hebevorrichtung Gewindestifte 12. Vorrichtung oder Seilschlinge entfernen. 13. Motoren A4 und A5 inklusive den Verbindungswellen einsetzen, beim Ein- bau nicht verkanten. Auf richtige Aufnahme (Verzahnung) der Verbin- dungswellen in der Zentralhand achten. 14. Nullpunkt–Justage der Achsen 4, 5 und 6 durchführen. Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro- grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin- den.
Seite 266: Anschluss
KR QUANTEC ultra Abb. 11-37: Elektroinstallation, Übersicht Motor Achse 6 RDC-Box Motor Achse 4 Einschub Motor Achse 5 Motor Achse 2 Motor Achse 3 Grundgestell Motor Achse 1 Verdrahtungs- Bezeichnung Anschluss Abbildung pläne Verdrahtungsplan A1 (>>> Abb. 11-38 ) Verdrahtungsplan A2 (>>>...
Seite 267 11 Instandsetzung Abb. 11-38: Verdrahtungsplan Achse 1 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 267 / 303...
Seite 268 KR QUANTEC ultra Abb. 11-39: Verdrahtungsplan Achse 2 268 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 269 11 Instandsetzung Abb. 11-40: Verdrahtungsplan Achse 3 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 269 / 303...
Seite 270 KR QUANTEC ultra Abb. 11-41: Verdrahtungsplan Achse 4 270 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 271 11 Instandsetzung Abb. 11-42: Verdrahtungsplan Achse 5 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 271 / 303...
Seite 272 KR QUANTEC ultra Abb. 11-43: Verdrahtungsplan Achse 6 272 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 273 11 Instandsetzung Abb. 11-44: Verdrahtungsplan RDC X31 Abb. 11-45: Verdrahtungsplan RDC X32 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 273 / 303...
Seite 274 KR QUANTEC ultra Abb. 11-46: Verdrahtungsplan Schutzleitersystem 274 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 275: Außerbetriebnahme, Lagerung Und Entsorgung
12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Ent... Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung 12.1 Außerbetriebnahme, Bodenroboter Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Außerbetriebnahme des Ro- boters erforderlich sind, wenn der Roboter aus der Anlage ausgebaut wird. Nach der Außerbetriebnahme erfolgt die Vorbereitung für die Lagerung oder der Transport zu einem anderen Einsatzort.
Seite 276: Außerbetriebnahme, Deckenroboter
KR QUANTEC ultra Kann der Roboter auf Grund seiner Einbauposition nicht mit Gabelstapler oder Kran und Transportgeschirr abgehoben werden, steht die Bergehilfe (00-187-214) (Option) zur Verfügung. 10. 8 Sechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen und abnehmen. 11. Roboter senkrecht von der Befestigungsfläche abheben und abtranspor- tieren.
Seite 277 12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Ent... Vorgehensweise Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein. Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann Personen- und Sachschaden entstehen.
Seite 278: Lagerung
KR QUANTEC ultra 12. 8 Sechskantschrauben mit Spannscheiben ganz herausdrehen. 13. Roboter senkrecht nach unten absenken und abtransportieren. Beim Absenken die beiden Bolzen nicht beschädigen. 14. Roboter in Transportgestell einsetzen. 15. 4 Sechskantschrauben M24x65-8.8 mit Spannscheiben einsetzen. Robo- ter solange an das Transportgestell pressen, bis alle Sechskantschrauben eingesetzt und mit Drehmomentschlüssel angezogen sind.
Seite 279: Entsorgung
12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Ent... 7. Alle Abdeckungen am Roboter anbringen und sicherstellen, dass die Dichtungen funktionsfähig sind. 8. Elektrische Anschlüsse mit geeigneten Abdeckungen verschließen. 9. Schlauchanschlüsse mit geeigneten Mitteln verschließen. 10. Roboter mit Folie abdecken und Folie am Grundgestell staubdicht ver- schließen.
Seite 280 KR QUANTEC ultra Material Baugruppe, Bauteil Weitere Informationen Schmierfett Gewichtsausgleich, Lage- LGEP 2 rung Arm, Schwinge Schmierfett Verzahnungen Microlube GL 261 Schmierfett O-Ring, Zentralhand, Olit CLS nur F-Variante Schmierfett Verkabelung Optitemp RB 2 Schmieröl Getriebe RV OIL SB150 Die aktuellen Sicherheitsdatenblätter sind von den Herstellern der Hilfs- und Betriebsstoffe anzufordern (>>>...
Seite 281: Optionen
Beschreibung Die Steuerleitung Einzelachse kommt zum Einsatz, wenn über den Roboter weitere Achsen (z. B. KUKA-Lineareinheit oder Drehtische) angesteuert wer- den. In diesem Fall wird die Steuerleitung von der RDC-Box durch die Hohl- welle der Achse 1 auf eine Steckerschnittstelle am Einschub geführt.
Seite 282 KR QUANTEC ultra 282 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 283: Anhang
14 Anhang Anhang 14.1 Anzugsdrehmomente Anzugsdrehmo- Die folgenden Anzugsdrehmomente (Nm) gelten für Schrauben und Muttern, wenn keine anderen Angaben vorhanden sind. mente Die angegebenen Werte gelten für leicht geölte, schwarze (z. B. phosphatier- te) und beschichtete (z. B. mech. Zn, Zinklamellenüberzüge, Schraubensiche- rungen) Schrauben und Muttern.
Seite 284: Informationsblatt Für Erzeugnisse
Informationsblatt für Erzeugnisse Abschnitt 1 Bezeichnung des Erzeugnisses und des Unternehmens Produktidentifikator:  Handelsname:  KUKA Industrieroboter mit Gewichtsausgleich (≤0,5 kg Stick- stoff) Relevante identifizierte Verwendung des Erzeugnisses, von denen abge-  raten wird: Keine weiteren relevanten Informationen verfügbar. Verwendung des Erzeugnisses: ...
Seite 285 Deutschland Telefon: +49 821 797-4000 Telefax: +49 821 797-40400 E-Mail info@kuka-roboter.de Auskunftgebender Abteilung KUKA Roboter Qualitätssicherung Bereich: +49 821 797-1747 Notfallauskunft: Während der normalen Öffnungszeiten +49 821 797-1747 Hinweis zum Informationsblatt für Erzeugnisse:  Für ein Erzeugnis besteht keine rechtliche Verpflichtung, ein Sicherheits- datenblatt zu erstellen.
Seite 286 KR QUANTEC ultra Roboter für industrielle Verwendungen Gefährliche Inhaltsstoffe:  Der Roboter enthält einen Gewichtsausgleich, befüllt mit weniger oder gleich 0,5 kg Stickstoff. CAS: 7727-37-9 Stickstoff Press. Gas, H281 EINECS: 231-783-9 Der Wortlaut der aufgeführten Gefahrenhinweise ist dem Abschnitt 16 (>>>...
Seite 287 14 Anhang Schutzmaßnahmen zu sicheren Handhabung:  Keine besonderen Maßnahmen erforderlich. Hinweise zum Brand- und Explosionsschutz:  Keine besonderen Maßnahmen erforderlich. Bedingungen zur sicheren Lagerung unter Berücksichtigung von Unver-  träglichkeiten: Lagerung  Anforderung an Lager- Keine besonderen Anforderungen räume und Behälter: Zusammenlagerungs- Nicht erforderlich hinweise:...
Seite 288 KR QUANTEC ultra Möglichkeit gefährlicher Reaktionen:  Keine gefährlichen Reaktionen bekannt. Zu vermeidende Bedingungen  Keine relevanten Informationen verfügbar. Unverträgliche Materialien  Keine weiteren relevanten Informationen verfügbar. Gefährliche Zersetzungsprodukte  Keine gefährlichen Zersetzungsprodukte bekannt. Abschnitt 11 Toxikologische Angaben Angaben zu toxikologischen Wirkungen: ...
Seite 289 Entfällt UN "Model Regulation":  UN 3363 DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, 9 HINWEIS: Beförderung nach IMDG-Code (Seefracht) oder IATA (Luftfracht) nur nach Rücksprache mit der KUKA Deutschland GmbH! HINWEIS: Roboter mit unbefülltem Gewichtsausgleich unterliegen nicht den Gefahrgutvorschriften! Abschnitt 15 Rechtsvorschriften Stoffsicherheitsbeurteilung: ...
Seite 290 KR QUANTEC ultra Die Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse, sie stellen jedoch keine Zusicherung von Produkteigenschaften dar und begrün- den kein vertragliches Rechtsverhältnis. Relevante Sätze:  H281: Enthält tiefkaltes Gas, kann Kälteverbrennungen oder -verletzun- gen verursachen. 290 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 291: Kuka Service
 Vorhandene Zusatzachsen  15.2 KUKA Customer Support Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste- hen wir gerne zur Verfügung. Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentinien Tel.
Seite 292 KR QUANTEC ultra Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgien Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 info@kuka.be www.kuka.be Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda. Travessa Claudio Armando, nº 171 Bloco 5 - Galpões 51/52 Bairro Assunção...
Seite 293 15 KUKA Service Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Frankreich Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 commercial@kuka.fr www.kuka.fr Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd. Office Number-7, German Centre, Level 12, Building No. - 9B...
Seite 294: Österreich
Selangor Malaysia Tel. +60 (03) 8063-1792 Fax +60 (03) 8060-7386 info@kuka.com.my Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V. Progreso #8 Col. Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz 54020 Estado de México Mexiko Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 info@kuka.com.mx...
Seite 295 15 KUKA Service Polen KUKA Roboter CEE GmbH Poland Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polen Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 ServicePL@kuka-roboter.de Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Seite 296 Südafrika Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za Taiwan KUKA Automation Taiwan Co. Ltd. 1F, No. 298 Yangguang ST., Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114 Taiwan Tel. +886 2 8978 1188 Fax +886 2 8797 5118 info@kuka.com.tw...
Seite 297 Shelby Township 48315-1787 Michigan Tel. +1 866 873-5852 Fax +1 866 329-5852 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com Vereinigtes König- KUKA Robotics UK Ltd reich Great Western Street Wednesbury West Midlands WS10 7LL Vereinigtes Königreich Tel. +44 121 505 9970 Fax +44 121 505 6589 service@kuka-robotics.co.uk...
Seite 298 KR QUANTEC ultra 298 / 303 Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10...
Seite 299: Index
Index Index Zahlen Bremsweg 175 2006/42/EG2006 184 2014/68/EU2014 185 95/16/EG 184 Castrol Hyspin ZZ 46 284 CE-Kennzeichnung 174 Achsbegrenzung, mechanisch 177 Achsbereich 175 Deckenroboter, einbauen 200 Achsdaten, KR 210 R3100 ultra 100 Dokumentation, Industrieroboter 9 Achsdaten, KR 210 R3100 ultra C 113 Drehkipptisch 173 Achsdaten, KR 210 R3100 ultra C-F 120 Drehwinkel 130...
Seite 300 Karussell 14, 15 KCP 13, 131, 175, 179 Kennzeichnungen 178 Gabelstapler 194 Konformitätserklärung 174 Gebrauchsdauer 175 KUKA Customer Support 291 Gefahrenbereich 175 KUKA Service 291 Gefahrstoffe 184 KUKA smartPAD 13, 175 Getriebe A1, Öl ablassen 210 Getriebe A1, Öl einfüllen 210 Getriebe A2, Öl ablassen 212...
Seite 301 Index Ölwechsel A3 213 Technische Daten, KR 210 R3100 ultra C 112 Ölwechsel A4 215 Technische Daten, KR 210 R3100 ultra C-F 118 Ölwechsel A5 217 Technische Daten, KR 210 R3100 ultra F 105 Ölwechsel A6 219 Technische Daten, KR 240 R2900 ultra 72 Technische Daten, KR 240 R2900 ultra C 85 Technische Daten, KR 240 R2900 ultra C-F 92 Personal 176...
Seite 302 KR QUANTEC ultra Zentralhand 13, 14, 24, 31, 37, 44, 50, 57, 63, 70, 76, 83, 90, 97, 103, 110, 116, 123 Zentralhand ausbauen 262 Zentralhand auswechseln 262 Zentralhand einbauen 264 Zentralhand, F-Variante 14 Zubehör 13, 173 Zusatzachsen 173, 176 Zusatzlast 125 Zweckbestimmung 11 302 / 303...
Seite 303 KR QUANTEC ultra Stand: 29.03.2018 Version: BA KR QUANTEC ultra V10 303 / 303...

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