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Kuka KR 30 Aufstellung, Anschluß, Austausch
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Kuka KR 30 Aufstellung, Anschluß, Austausch

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ROBOTER
KR 30
KR 30 L15
Aufstellung, Anschluß, Austausch
KUKA Roboter GmbH
e Copyright
Diese Dokumentation darf - - auch auszugsweise - - nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder
Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch
kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- - und Software geprüft. Dennoch
können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so daß wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr überneh-
men. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfol-
genden Auflagen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Dokumentationsumfang: 35 Seiten
PD Interleaf
Ro/Me/03/05 de
10.96.00
1

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Verwandte Anleitungen für Kuka KR 30

Inhaltszusammenfassung für Kuka KR 30

  • Seite 1 ROBOTER KR 30 KR 30 L15 Aufstellung, Anschluß, Austausch KUKA Roboter GmbH e Copyright Diese Dokumentation darf - - auch auszugsweise - - nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw.

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    ..........Wandroboter austauschen (nur KR 30/1) .

  • Seite 3: Allgemeines

    Gültig für KR 30/1 KR 30 L15/1 ALLGEMEINES Dok- -Modul Sicherheit, ”Allgemein”, und Dok- -Modul Roboter ”Instand- setzung Allgemeines” beachten! Bei allen Arbeiten zum Anschluß des Roboters (und des Steuer- - schrankes) muß der Dok- -Modul Steuerschrank, ”Erstinbetriebnahme”, beachtet werden.

  • Seite 4: Hauptbelastungen

    Während des Roboterbetriebs treten Kräfte auf, die sicher in den Boden, die Deckenkonstruk- tion oder die schwenkbare Stahlkonstruktion geleitet werden müssen. Für Boden-- und Decken-- sowie Wandroboter (nur KR 30/1) ist hierbei Abb. 1 maßgebend. Die Daten aus derAbbildung können auch für weitergehende statische Untersuchungen herangezogen werden.
  • Seite 5 Ansicht X Vertikale Kraft 17 300 N vmax Horizontale Kraft 4 000 N hmax Kippmoment 13 000 Nm kmax Drehmoment um Achse 1 11 000 Nm rmax Gesamtmasse = Roboter + Gesamtlast 855 kg + 65 kg Abb. 2 Hauptbelastungen des Fundamentes durch Roboter und Gesamtlast für den Wandroboter Ro/Me/03/05 de 10.96.00...

  • Seite 6: Befestigungsvarianten

    BEFESTIGUNGSVARIANTEN Der Roboter kann je nach Typ am Boden, an der Decke oder an der Wand eingebaut werden. Für den Einbau des Roboters am Boden bzw. an der Decke stehen drei Befestigungsvarianten zur Verfügung: D Variante 1 (391.983--08.001), siehe Abschnitt 3.1 D Variante 2 (391.983--08.002), siehe Abschnitt 3.2 D Variante 3 (391.983--08.003), siehe Abschnitt 3.3 Für den Einbau des Roboters an der Wand siehe Abschnitt 3.4.
  • Seite 7 Abb. 3 Lochbild für Variante 1 Prüfmaß 5 ¦3 mm Abb. 4 Roboterbefestigung, Variante 1 Die Aufstellung des Roboters ist beendet. Der Roboter ist für den Anschluß (siehe Abschnitt 4.1) vorbereitet. Ro/Me/03/05 de 10.96.00...

  • Seite 8: Variante 2 (391.983--08.002)

    Variante 2 (391.983- -08.002) Merkmale: -- Für Boden-- und Deckenroboter. -- Aufstellung des Roboters auf einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion (oder auf einer Lineareinheit der Serie KL 1500). -- Befestigung des Roboters mit Hilfe von acht Sechskantschrauben M24x70, ISO 4017. Zubehör: ”Gestellbefestigung” (1) Auflageflächen (Abb.
  • Seite 9 Schnitt X - X, 90 gedreht ISO 4017 M24x70--8.8 min. 870 790  0.1  1 A B Mitte A 1 max. 640 min. 115 Abb. 6 Roboterbefestigung, Variante 2 Das Stahlfundament ist nun für die Aufstellung des Roboters vorbereitet. Sie erfolgt gemäß den Arbeitsschritten in Abschnitt 4.1 für Bodenroboter, in Abschnitt 4.2 für Deckenroboter.

  • Seite 10: Variante 3

    Variante 3 Merkmale: -- Nur für Bodenroboter. -- Aufstellung des Roboters mit vier Zwischenplatten (Abb. 7/1) auf dem Betonfundament. -- Befestigung Roboter/Zwischenplatten mit je zwei Sechskantschrauben M24x70 (2); Befesti- gung Zwischenplatten/Betonfundament mit je vier Hinterschneidungsdübeln (3). -- Leichter Aus--/Einbau mit optimaler Wiederholbarkeit der Einbauposition. -- Größere Niveaudifferenzen des Fundamentes überbrückbar.
  • Seite 11 Um das Grundgestell des Roboters beim Festschrauben auf den Zwischenplatten nicht zu ver- spannen, müssen Niveaudifferenzen zwischen Betonfundament und Zwischenplatten mittels Ausgleichsmasse (Füllmasse) ausgeglichen werden: (4) Lage der Zwischenplatten auf dem Betonfundament markieren und Größe der Niveaudif- ferenzen ermitteln. (5) Roboter einschließlich Zwischenplatten wieder abheben. Abb.
  • Seite 12 (7) Roboter in die plastische Ausgleichsmasse setzen und ggf. geringfügig ausrichten. HINWEIS Der Roboter kann durch Drehen einer Sechskantschraube M20x40 (Abb. 7/4) je Zwischenplatte ausnivelliert werden. ACHTUNG! Beim Nivellieren des Roboters durch Drehen einer Sechskantschraube M20x40 (4) dürfen die vier Zwischenplatten (1) maximal 2 mm aus der Ausgleichsmasse gehoben werden.

  • Seite 13: Variante Wandbefestigung

    Die Aufstellung des Roboters erfolgt gemäß den Arbeitsschritten in Abschnitt 4.1. Variante Wandbefestigung Nur der KR 30/1 ist für die Einbaulage ”Wand” konzipiert. Der Roboter wird vorzugsweise auf ein kundenseitig bereitgestelltes, schwenkbares Stahlfun- dament (Abb. 11/2) gesetzt und mit acht Sechskantschrauben festgeschraubt (1). Seine Ein- bauposition wird wie bei den anderen Robotertypen durch zwei Aufnahmebolzen bestimmt, was eine wiederholbare Austauschbarkeit ermöglicht.

  • Seite 14: Aufstellung Und Anschluss Des Roboters

    Diese Beschreibung gilt nur für Roboter mit Befestigungsvariante 2 (Abschnitt 3.2) und 3 (Ab- schnitt 3.3). Für Befestigungsvariante 3 werden an geeigneter Stelle Hinweise gegeben. Bei der Aufstellung am Boden mit Schrägstellung ist ggf. Rücksprache mit KUKA erforderlich. Bei der Aufstellung des Roboters (gleichgültig, ob Erstaufstellung oder Austausch) ist mit fol-...
  • Seite 15 Abb. 13 Aufnahmebolzen Der Roboter muß sich in Transportstellung (Abb. 14)* befinden. KR 30/1 0˚ ---40˚ +68˚ 0˚ ---120˚ beliebig KR 30 L15/1 0˚ ---40˚ +66˚ 0˚ +90˚ beliebig * Winkelangaben beziehen sich auf mechanisch Null der jeweiligen Achse. 2040...
  • Seite 16 (2) Roboter mit Gabelstapler oder Hebegeschirr, das in drei Ösen am Karussell eingehängt wird, anheben. Der Roboter muß bei Verwendung eines Hebegeschirrs aus Sicherheits- gründen unbedingt an den vorgeschriebenen Punkten aufgehängt werden. Verletzungsgefahr! Die Transporthinweise im Dok- -Modul Roboter, ”Instandsetzung Allgemeines”, müssen beachtet werden.

  • Seite 17: Deckenroboter

    Deckenroboter Abschnitt 1 dieses Dok- -Moduls beachten! Diese Beschreibung gilt nur für Deckenroboter (KR 30/1 und KR 30 L15/1) mit Befestigungs-- variante 2 (Abschnitt 3.2) Für den Einbau an der Decke kann der Roboter in einem Transportgestell -- bereits in der richti- gen Einbaulage -- transportiert werden.
  • Seite 18 Beschädigte Aufnahmebolzen müssen durch neue ersetzt werden. Der Roboter muß sich in Transportstellung (Abb. 17)* befinden. KR 30/1 0˚ ---40˚ +68˚ 0˚ ---120˚ beliebig KR 30 L15/1 0˚ ---40˚ +66˚ 0˚ +90˚ beliebig * Winkelangaben beziehen sich auf mechanisch Null der jeweiligen Achse.
  • Seite 19 Sobald der Roboter exakt an der Decke anliegt, muß er fest an die Decke gepreßt werden, bis das Festschrauben beendet ist. Abb. 18 Robotereinbau an der Decke (3) Sechskantschrauben M24x70 ISO 4017 (5) einschließlich Scheiben einsetzen und mit Drehmomentschlüssel überkreuz anziehen, dabei Anzugsdrehmoment M in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern (M = 640 Nm).

  • Seite 20: Wandroboter

    (9) Roboter in Betrieb nehmen. Wandroboter Abschnitt 1 dieses Dok- -Moduls beachten! Beim Einbau des Roboters (nur KR 30/1) an der Wand (gleichgültig, ob Ersteinbau oder Aus- tausch) ist mit folgenden Arbeitsschritten vorzugehen: D Wandroboter auf Konsole Der Roboter muß bis zu dem Punkt, von wo aus er mit dem Kran zwecks Einbau angehoben wird, in Transportstellung (Abb.
  • Seite 21 (2) Roboter mit Hebegeschirr, das in drei Ösen am Karussell eingehängt wird, anheben. Der Roboter muß bei Verwendung eines Hebegeschirrs aus Sicherheits- gründen unbedingt an den vorgeschriebenen Punkten aufgehängt werden. Verletzungsgefahr! Die Transporthinweise im Dok- -Modul Roboter, ”Instandsetzung Allgemeines”, müssen beachtet werden. (3) Roboter (Abb.
  • Seite 22 (6) Schwenkbares Stahlfundament von 0-- in 90--Lage bringen (Abb. 21, rechts) und arretie- ren. Handhabungs- - und Sicherheitsvorschriften des Herstellers beachten. Das schwenkbare Stahlfundament gehört nicht zum Lieferumfang der Fa. KUKA. Schwenkbares Stahlfundament Abb. 21 Einbau Wandroboter auf Konsole (7) Schutzleiter und Verbindungsleitungen anschließen.
  • Seite 23 (1) Beide Aufnahmebolzen (Abb. 13/2) und ihre Befestigungsschrauben (1) auf Beschädi- gung und festen Sitz prüfen. ACHTUNG! Beschädigte Aufnahmebolzen müssen durch neue ersetzt werden. Der Roboter muß sich in Transportstellung (Abb. 22)* befinden. KR 30/1 0˚ ---40˚ +68˚ 0˚ ---120˚...
  • Seite 24 (3) Roboter (Abb. 23/3) senkrecht auf das waagrecht gestellte, schwenkbare Stahlfundament (5) setzen. Wird der Roboter mit Hebegeschirr aufgesetzt, ist besonders genau auf senkrechte Lage zu achten, um eine Beschädigung der Aufnahmebolzen zu verhindern. Das schwenkbare Stahlfundament muß nach Vorschrift des Herstellers sicher in der waagrechten Lage (0) arretiert sein.
  • Seite 25 (6) Schwenkbares Stahlfundament von 90-- in 0--Lage bringen (Abb. 24, rechts) und arretie- ren. Handhabungs- - und Sicherheitsvorschriften des Herstellers beachten. Das schwenkbare Stahlfundament gehört nicht zum Lieferumfang der Fa. KUKA. Schwenkbares Stahlfundament Abb. 24 Einbau Wandroboter an Wand (nicht auf Konsole) (7) Schutzleiter und Verbindungsleitungen anschließen.

  • Seite 26: Austausch

    (9) Werkzeug und Zusatzeinrichtungen anbauen. (10) Alle anderen abgebauten Leitungen anschließen. (11) Roboter in Betrieb nehmen. AUSTAUSCH Um beim Austausch ein Nachprogrammieren weitgehend zu vermeiden, muß die im Dok-- Modul Software ”Roboterjustage/ --dejustage” beschriebene Anleitung bei jedem Austausch ei- nes Roboters genau befolgt werden. Bodenroboter austauschen D AUSBAU Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung ”AUS”...
  • Seite 27 Handverfahrgeschwindigkeit bewegt werden. (2) Roboter in Betrieb nehmen und in Transportstellung (Abb. 25)* bringen. KR 30/1 0˚ ---40˚ +68˚ 0˚ ---120˚ beliebig KR 30 L15/1 0˚ ---40˚ +66˚ 0˚ +90˚ beliebig * Winkelangaben beziehen sich auf mechanisch Null der jeweiligen Achse.
  • Seite 28 (3) Alle Stecker vom Anschlußkasten (Abb. 26/1) lösen und abziehen. (4) Ggf. Elektro-- und Schlauchleitungen von den beiden Schnittstellen der Energiezuführung A 1 sowie anderweitig am Roboter befestigte Peripherieleitungen abbauen. Schlauchleitungen vorher drucklos machen und entleeren. (5) Sechskantmutter (2) einschließlich Scheiben und Sicherungsscheiben abschrauben und Schutzleiter (3) abziehen.

  • Seite 29: Deckenroboter Austauschen

    (8) Roboter auf einer geeigneten Unterlage absetzen. HINWEIS Kommt der Roboter für längere Zeit nicht zum Wiedereinbau, Roboter konservieren und lagern. D EINBAU Siehe Abschnitt 4.1. Deckenroboter austauschen D AUSBAU Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung ”AUS” bringen und mit Vorhängeschloß gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern. (1) Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abbauen.
  • Seite 30 KR 30/1 0˚ ---40˚ +68˚ 0˚ ---120˚ beliebig KR 30 L15/1 0˚ ---40˚ +66˚ 0˚ +90˚ beliebig * Winkelangaben beziehen sich auf mechanisch Null der jeweiligen Achse. 1327 2040 KR 30/1 KR 30 L15/1 Abb. 27 Transportstellung Deckenroboter Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung ”AUS” bringen und mit Vorhängeschloß...
  • Seite 31 (5) Sechskantmutter (2) einschließlich Scheiben und Sicherungsscheiben abschrauben und Schutzleiter (3) abziehen. (6) Mit den Gabeln des Gabelstaplers in die dafür vorgesehenen Öffnungen des Roboters ein- fahren und Roboter fest gegen die Decke pressen. Abb. 28 Ausbau Deckenroboter (7) Acht Sechskantschrauben M24x70 (4) einschließlich Sicherungsscheiben herausdrehen. (8) Roboter langsam und ohne Verkanten absenken.

  • Seite 32: Wandroboter Austauschen (Nur Kr 30/1)

    Wandroboter austauschen (nur KR 30/1) D AUSBAU Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung ”AUS” bringen und mit Vorhängeschloß gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern. (1) Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abbauen. HINWEIS Werkzeug und Zusatzeinrichtungen müssen abgebaut werden, wenn der Roboter durch einen anderen Roboter ersetzt wird oder wenn sie bei der Durchführung der Austauscharbeiten stören.
  • Seite 33 (3) Alle Stecker am Anschlußkasten (Abb. 29/2) lösen und abziehen. (4) Ggf. Elektro-- und Schlauchleitungen von den beiden Schnittstellen der Energiezuführung A 1 sowie anderweitig am Roboter befestigte Peripherieleitungen abbauen. ACHTUNG! Schlauchleitungen vorher drucklos machen und entleeren. (5) Sechskantmutter (3) einschließlich Scheiben und Sicherungsscheiben abschrauben und Schutzleiter (4) abziehen.
  • Seite 34 (6) Schwenkbares Stahlfundament (Abb. 30/1 und Abb. 31/1) von 90-- in 0--Lage bringen und arretieren. Handhabungs- - und Sicherheitsvorschriften des Herstellers beachten. Das schwenkbare Stahlfundament gehört nicht zum Lieferumfang der Fa. KUKA. Schwenkbares Stahlfundament Abb. 31 Ausbau Wandroboter auf Konsole (7) Acht Sechskantschrauben M24x70 (Abb. 29/1) einschließlich Sicherungsscheiben her- ausdrehen.
  • Seite 35 +68˚ 0˚ ---120˚ beliebig * Winkelangaben beziehen sich auf mechanisch Null der jeweiligen Achse. 1327 KR 30/1 Abb. 32 Transportstellung Wandroboter HINWEIS Kommt der Roboter für längere Zeit nicht zum Wiedereinbau, Roboter konservieren und lagern. D EINBAU Siehe Abschnitt 4.3.

Diese Anleitung auch für:

Kr 30 l15

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