Verwandte Anleitungen für Kuka KR 6
Inhaltszusammenfassung für Kuka KR 6
- Seite 1 Spezifikation Specification Spécification KR 6 Roboter KR 16 Robots KR 16 L6 KR 16 S 06.2003.09 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr...
- Seite 2 KUKA Roboter GmbH e Copyright Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
AC--Servomotoren -- wartungsfrei und sicher ge- 1.1 Allgemeines gen Überlastung geschützt. Die Roboter KR 6, KR 16, KR 16 L6 und KR 16 S Die Grundachsen sind dauergeschmiert, d.h. ein sind sechsachsige Industrieroboter mit Gelenkki- Ölwechsel ist frühestens nach 20.000 Betriebs- nematik (Bild 1--1) für alle Punkt-- und Bahnsteue-... -
Seite 4: Robotermechanik
-- KR 16 EX mit ZH 16 F für den Einsatz in explo- tersuchungen herangezogen werden. sionsgefährdeter Umgebung. -- KR 16 CR mit ZH 16 CR für den Einsatz in Clean--Room--Umgebung. Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... -
Seite 5: Austausch
1115 1030 1075 Achsen kann der Roboter wieder in Betrieb ge- KR 16 1184 1030 1078 nommen werden. KR 16 L6 1416 1030 1075 KR 16 S 1184 1030 1078 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... -
Seite 6: Zubehör (Auswahl)
ZUBEHÖR (Auswahl) 2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung Der Roboter KR 16 EX darf nur mit von KUKA an- gebotenem und zugelassenem Zubehör einge- Die Bewegungsbereiche der Achsen 1 bis 3 kön- setzt werden. Siehe Einsatzbedingungen im Ab- nen mit zusätzlichen mechanischen Anschlägen schnitt 3.1. -
Seite 7: Technische Daten
Alle Angaben in der Spalte “Bewegungsbereich” +154˚ bis --130˚ 156˚/s beziehen sich auf die elektrische Nullstellung und ±350˚ 335˚/s die Anzeige am Display des KCP für die jeweilige Roboterachse. ±130˚ 355˚/s ±350˚ 647˚/s Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... - Seite 8 D bei Betrieb mit SafeRDW: 278 K bis 323 K (+5 C bis +50 C) D bei Lagerung und Transport: 233 K bis 333 K (--40 C bis +60 C) Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage. Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 9 Lage des Pass--Elements). Standardlackierung Nullpunkt- -Einstellung KR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 16 S: Für die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektroni- Roboter und Hand orange (RAL 2003) schen Messtaster (Zubehör) bei angebautem Abdeckung A 1 schwarz (RAL 9005) Werkzeug muss dieses so gestaltet sein, dass ge- nügend Platz für Ein-- und Ausbau des Messta-...
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Seite 10: Einsatzbedingungen Für Kr 16 Ex
Umgebung müssen für diese Einstufung bis 100% der Maximalgeschwindig- Schutzklasse folgende Punkte beachtet werden: keit: DIN EN ISO 14644--1, Klasse 5 (entspricht etwa US Fed. Std. 209E, class 100) Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... -
Seite 11: System Description
1.1 General The main axes are lifetime--lubricated, i.e. an oil change is necessary after 20,000 operating hours The robots KR 6, KR 16, KR 16 L6 and KR 16 S at the earliest. are six--axis industrial robots with jointed--arm All the robot components are of intentionally kinematics (Fig. -
Seite 12: Robot Design
The in--line wrist “F” (IW 16 F) is more extensively sealed and is fitted with corrosion--resistant components. Shorter maintenance intervals are required to maintain the higher stress rating. Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... -
Seite 13: Exchange
The procedures described make it possible for the programs, once defined, to be transferred at any time to any other robot of the same type. Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... -
Seite 14: Accessories (Selection)
This allows the position of the robot to be continuously monitored. With “EX” variant robots, the use of working range monitoring is not permitted. Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... -
Seite 15: Technical Data
All specifications in the “Range of motion” column refer to the electrical zero position and to the ±350˚ 335˚/s display on the KCP for the robot axis concerned. ±130˚ 355˚/s ±350˚ 647˚/s Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... - Seite 16 278 K bis 323 K (+5 C bis +50 C) D During storage and transportation: 233 K to 333 K (--40 C to +60 C) Other temperature limits available on request. Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 17 Standard paint finish Zero adjustment KR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 16 S: For zero adjustment with the electronic probe Robot and wrist orange (RAL 2003) (accessory) when the tool is mounted, the latter...
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Seite 18: Operating Conditions For Kr 16 Ex
Rated for up to 100% of maximum speed: classification: DIN EN ISO 14644--1, Class 5 (approximately corresponding to US Fed. Std. 209E, class 100) Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... -
Seite 19: Figures 27
Les articulations, les joints et les mécanismes de transmission sont caractérisés Les robots KR 6, KR 16, KR 16 L6 et KR 16 S sont mouvement pratiquement sans jeu. Toutes les des robots industriels à six axes à cinématique pièces mobiles sont recouvertes. Tous les articulée (Figure 1--1), pouvant être mis en œuvre... -
Seite 20: Ensemble Mécanique Du Robot
( B25 selon DIN 1045:1988 ou C20/25 selon “Limitation de l’enveloppe d’évolution” pour les DIN EN 206- -1:2001/DIN 1045- -2:2001) et en axes 1 à 3. Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... -
Seite 21: Echange
(fig. 1--10, 1--11, 1--12). recherches ultérieures de la position zéro mécanique. Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... -
Seite 22: Accessoires (Sélection)
Les axes 1 à 2 peuvent être équipés de d’entrainement des axes majeurs. Ce dispositif ne commutateurs de positionnement et d’anneaux à peut être utilisé qu’en cas d’urgence (par ex. pour dégager des personnes). Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... -
Seite 23: Caractéristiques Techniques
CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES Types de construction: KR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 6 avec PL 6 KR 16 S Plage de mouvements Vitesse limitation logicielle Variantes: KR 16 F, KR 16 CR, KR 16 EX ±185˚ 156˚/s +35˚ à --155˚... - Seite 24 278 K bis 323 K (+5 C bis +50 C) D Pour stockage et transport: 233 K à 333 K (--40 C à +60 C) Autres limites de température sur demande. Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 25 Laque standard mesure électronique (accessoire) quand l’outil est monté, celui--ci doit être configuré de façon à KR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 16 S: laisser suffisamment de place pour le montage et Robot et poignet orange (RAL 2003) le démontage du palpeur de mesure (fig.
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Seite 26: Conditions D'exploitation Pour
DIN EN ISO 14644--1, classe 5 l’application robot dans (correspond à peu près à US Fed. Std. 209E, environnement soumis à un risque d’explosion: classe 100) Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09... - Seite 27 Rotational axes and directions of rotation in motion of the robot (all types described) Axes de rotation et sens de rotation lors du déplacement du robot (tous les types décrits) Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 28 Installation of the robot, variant 1 (mounting base with centering) - - floor- -mounted robots only Fixation du robot, variante 1 (fixation aux fondations avec centrage) - - seulement montage au sol Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 29 3x ISO 4017 M20 x 55- -8.8 1- -4 Roboterbefestigung, Variante 2 (Maschinengestellbefestigungssatz) Installation of the robot, variant 2 (machine frame mounting kit) Fixation du robot, variante 2 (kit de fixation à l’embase de machine) Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 30 Einschränkung des Bewegungsbereichs Achse 1 in Abhängigkeit vom Aufstellwinkel (KR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 16 S, KR 16 F, KR 16 EX) Limitation of the range of motion of axis 1 as a function of the mounting angle (KR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 16 S, KR 16 F, KR 16 EX) Limitation de la plage de déplacement de l’axe 1 en fonction de l’angle de montage...
- Seite 31 Principal loads acting on mounting base due to robot and total load for floor- -mounted and ceiling- -mounted robots Sollicitations principales de la fondation par le robot et la charge totale pour robots de montage au sol et au plafond Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 32 Principal loads acting on mounting base due to robot and total load for wall- -mounted robots Sollicitations principales de la fondation par le robot et la charge totale pour robots de montage au mur Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 33 Robot de montage au sol Wandroboter Wall- -mounted robot Robot de montage au mur Deckenroboter Ceiling- -mounted robot Robot de montage au plafond 1- -9 Transport des Roboters Transporting the robot Transport du robot Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 34 All angles refer to the display on the KCP Tous les angles se rapportent à l’affichage au KCP 1- -10 Abmessungen des Roboters KR 6 in Transportstellung Dimensions of the robot KR 6 in transport position Dimensions du robot KR 6 en position de transport 1184 (646)
- Seite 35 1- -12 Abmessungen des Roboters KR 16 L6 in Transportstellung Dimensions of the robot KR 16 L6 in transport position Dimensions du robot KR 16 L6 en position de transport Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 36 Palpeur de mesure électronique pour set de réglage KTL 2- -4 Zahnriemenspannungs- -Messgerät für Zentralhand Belt tension measuring device for in- -line wrist Dispositif de mesure de la courroie crantée pour poignet en ligne Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 37 1 Charge supplémentaire bras 3- -1 Lastverteilung 2 Charge supplémentaire épaule 3 Charge supplémentaire bâti de rotation Distribution of the total load P Centre de gravité de la charge Distribution de la charge Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 38 Load center of gravity P and loading curves for KR 6 / KR 16 L6 Centre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 6 / KR 16 L6 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr...
- Seite 39 Les courbes de charge et les valeurs du tableau représentent la capacité de charge maximum! Un dépasse- ment de cette capacité réduit la durée de vie du robot et, en règle générale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant. HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig.
- Seite 40 A 4 to A 6 Palpeur de mesure électronique, montage sur A 4, A 5 et A 6 du KR 6 / KR 16 L6, en position zéro mécanique de A 4 à A 6 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 41 Palpeur de mesure électronique, montage sur A 4, A 5 et A 6 du KR 16 / KR 16 S en position zéro mécanique de A 4 à A 6 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 42 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 6 Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 6 Dimensions principales et enveloppe d’évolution (se rapportant au logiciel) du KR 6 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 43 Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 16, KR 16 S, KR 16 F, KR 16 CR Dimensions principales et enveloppe d’évolution (se rapportant au logiciel) du KR 16, KR 16 S, KR 16 F, KR 16 CR Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 44 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 16 EX Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 16 EX Dimensions principales et enveloppe d’évolution (se rapportant au logiciel) du KR 16 EX Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 45 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 16 L6 Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 16 L6 Dimensions principales et enveloppe d’évolution (se rapportant au logiciel) du KR 16 L6 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 46 Support brackets for supplementary load Interference contour, supplementary load Support pour la charge supplémentaire Bord perturbateur, charge supplémentaire 3- -12 Befestigungsbohrungen für Zusatzlast Attachment holes for supplementary load Trous de fixation des charges supplémentaires Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.09...
- Seite 47 E- -Mail: info@kuka.com.my 49/9--10 Soi Kingkaew 30, Cidade Satélite, Guarulhos Kingkaew Road CEP 07224 240 KUKA de México S. de R.L. de C.V. T. Rachatheva, A. Bangpli São Paulo, SP, Brasil Rio San Joaquin # 339, Local 5 Samutprakarn, 10540 Thailand Tel.: +55 11 6413--4900...