Grundlagen Canopen - VIPA System 200V Handbuch

Teil 3 Einsatz

Grundlagen CANopen

Allgemeines
CANopen
3-2
Der CAN-Bus (Control Area Network) ist ein international offener Feldbus-
Standard für Gebäude-, Fertigungs- und Prozessautomatisierung und
wurde ursprünglich für die Automobiltechnik entwickelt.
Aufgrund der umfassenden Fehlererkennungs-Maßnahmen gilt der CAN-
Bus als das sicherste Bussystem mit einer Restfehlerwahrscheinlichkeit
von weniger als 4,7 x 10
automatisch neu übertragen.
Im Gegensatz zu PROFIBUS und INTERBUS-S sind beim CAN-Bus auch
verschiedene Schicht-7-Anwenderprofile unter dem CAL-Schicht-7-Pro-
tokoll definiert (CAL=CAN application layer). Ein solches Anwenderprofil ist
CANopen, dessen Standardisierung der CiA (CAN in Automation) e.V.
übernimmt.
CANopen ist das Anwenderprofil für den Bereich industrieller Echtzeit-
systeme und wird zur Zeit von vielen Herstellern implementiert. CANopen
wurde als Profil DS-301 von der CAN-Nutzerorganisation (C.i.A) ver-
öffentlicht. Das Kommunikationsprofil DS-301 dient zur Standardisierung
der Geräte. Somit werden die Produkte verschiedener Hersteller aus-
tauschbar. Weiter sind zur Gewährleistung der Austauschbarkeit in dem
Geräteprofil DS-401 die gerätespezifischen Daten und die Prozessdaten
standardisiert. DS-401 standardisiert die digitalen und analogen Ein-/Aus-
gabe-Module.
CANopen besteht aus dem Kommunikationsprofil (communication profile)
das festlegt, welche Objekte für die Übertragung bestimmter Daten zu ver-
wenden sind, und den Geräteprofilen (device profiles), die die Art der
Daten spezifizieren, die mit den Objekten übertragen werden.
Das CANopen-Kommunikationsprofil basiert auf einem Objektverzeichnis
ähnlich dem des PROFIBUS. Im Kommunikationsprofil DS-301 sind zwei
Objektarten sowie einige Spezialobjekte definiert:
• Prozessdatenobjekte (PDO)
PDOs dienen der Übertragung von Echtzeitdaten
• Servicedatenobjekte (SDO)
SDOs ermöglichen den lesenden und schreibenden Zugriff auf das
Objektverzeichnis
Handbuch VIPA System 200V
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. Fehlerhafte Meldungen werden signalisiert und
HB97D - IM - RD_253-1CAxx - Rev. 14/21