VIPA System 200V Handbuch Seite 51

Handbuch VIPA System 200V
PDO-Linking
PDO Kommunika-
tionsarten
Ereignisgesteuert
Gepollt
Synchronisiert
HB97D - IM - RD_253-1CAxx - Rev. 14/21
Wenn das Consumer-Producer-Modell der CANopen-PDOs zum direkten
Datenaustausch zwischen Knoten (ohne Master) genutzt werden soll, so
muss die Identifier-Verteilung entsprechend angepasst werden, damit der
TxPDO-Identifier des Producers mit dem RxPDO-Identifier des Consumers
übereinstimmt:
Dieses Verfahren nennt man PDO-Linking. Es ermöglicht beispielsweise
den einfachen Aufbau von elektronischen Getrieben, bei denen mehrere
Slave-Achsen gleichzeitig auf den Ist-Wert im TxPDO der Master-Achse
hören.
CANopen bietet folgende Möglichkeiten der Prozessdatenübertragung:
• Ereignisgesteuert
• Gepollt
• Synchronisiert
Das "Ereignis" ist die Änderung eines Eingangswertes, die Daten werden
sofort nach dieser Änderung verschickt. Durch die Ereignissteuerung wird
die Busbandbreite optimal ausgenutzt, da nicht ständig das Prozessabbild,
sondern nur die Änderung desselben übertragen wird. Gleichzeitig wird
eine kurze Reaktionszeit erreicht, da bei Änderung eines Eingangswertes
nicht erst auf die nächste Abfrage durch einen Master gewartet werden
muss.
Die PDOs können auch durch Datenanforderungstelegramme (Remote
Frames) gepollt werden. Auf diese Art kann etwa das Eingangs-
prozessabbild bei ereignisgesteuerten Eingängen auch ohne Eingangs-
änderung auf den Bus gebracht werden, beispielsweise bei einem zur
Laufzeit ins Netz aufgenommenen Monitor- oder Diagnosegerät.
Die VIPA CANopen Buskoppler unterstützen die Abfrage von PDOs über
Remote Frames - da dies hardwarebedingt aber nicht bei allen CANopen
Geräten vorausgesetzt werden kann, ist diese Kommunikationsart nur
bedingt zu empfehlen.
Nicht nur bei Antriebsanwendungen ist es sinnvoll, das Ermitteln der Ein-
gangsinformation sowie das Setzen der Ausgänge zu synchronisieren.
CANopen stellt hierzu das SYNC-Objekt zur Verfügung, ein CAN-Tele-
gramm hoher Priorität ohne Nutzdaten, dessen Empfang von den syn-
chronisierten Knoten als Trigger für das Lesen der Eingänge bzw. für das
Setzen der Ausgänge verwendet wird.
Teil 3 Einsatz
3-13