VIPA System 200V Handbuch Seite 48

Teil 3 Einsatz
CANopen
Funktionscodes
Objekt Funktioncode
(4 Bits)
NMT 0000
EMERGENCY 0001
PDO1S2M 0011
PDO1M2S 0100
SDO1S2M 1011
SDO1M2S 1011
Node Guarding 1110
Heartbeat 1110
Struktur des
Gerätemodells
3-10
Nachfolgend sind die unter CANopen definierten Objekte mit Funktions-
code aufgelistet, die vom VIPA CAN-Bus-Koppler unterstützt werden:
Empfänger
Broadcast
Master
Master, Slave (RTR)
Slave
Master
Slave
Master, Slave (RTR)
Master, Slave
Hinweis!
Der genaue Aufbau und Dateninhalt aller Objekte ist im "CiA
Communication Profile DS-301 Version 3.0" sowie im "CiA Device Profile
for I/O-Modules DS-401 Version 1.4" detailliert beschrieben.
Ein CANopen Gerät kann wie folgt strukturiert werden:
Communication
Status machine
NMT
Heartbeat or
Node Guarding
SDO
SDO
PDO
PDO
SYNC
Communication
Stellt die Kommunikationsdatenobjekte und die zugehörige Funktionalität
zum Datenaustausch über das CANopen Netzwerk zur Verfügung.
Application
Die Applikationsdatenobjekte enthalten z.B. Ein- und Ausgangsdaten. Eine
Applikationsstatusmaschine überführt die Ausgänge im Fehlerfall in einen
sicheren Zustand.
Das Objektverzeichnis ist wie eine zweidimensionale Tabelle organisiert.
Die Daten werden über Index und Subindex adressiert.
Object directory
Dieses enthält alle Datenobjekte (Applikationsdaten + Parameter), die von
außen zugänglich sind und die das Verhalten von Kommunikation,
Applikation und Statusmaschinen beeinflussen.
Handbuch VIPA System 200V
Definition
CiA DS-301
CiA DS-301
CiA DS-301
CiA DS-301
CiA DS-301
CiA DS-301
CiA DS-301
Applikationsspez. Modulüberwachung
Object directory
Index Subind. Value
entry 1
entry 2
entry 3
.
.
.
. .
.
entry n
HB97D - IM - RD_253-1CAxx - Rev. 14/21
Funktion
Netzwerkmanagement
Fehlertelegramm
Digital Eing. Daten 1
Digital Ausg. Daten 1
Konfigurationsdaten
Konfigurationsdaten
Modulüberwachung
Application
Status machine
Application
Object
Application
Object
Application
Object
Application
Object
Application
Object