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Handbuch VIPA System 200V
Übertragungs-
medium
Buszugriffs-
verfahren
HB97D - IM - RD_253-1CAxx - Rev. 14/21
CAN basiert auf einer linienförmigen Topologie. Sie haben die Möglichkeit
mittels Routerknoten eine Netzstruktur aufzubauen. Die Anzahl der Teil-
nehmer pro Netz wird nur durch die Leistungsfähigkeit des eingesetzten
Bustreiberbausteins begrenzt.
Die maximale Netzausdehnung ist durch Signallaufzeiten begrenzt. Bei
1MBaud ist z.B. eine Netzausdehnung von 40m und bei 80kBaud von
1000m möglich.
CAN-Bus verwendet als Übertragungsmedium eine abgeschirmte Drei-
drahtleitung (Fünfdraht optional).
Der CAN-Bus arbeitet mit Spannungsdifferenzen. Er ist daher un-
empfindlicher gegenüber Störeinflüssen als eine Spannungs- oder Strom-
schnittstelle. Das Netz sollte als Linie konfiguriert sein, mit einem 120
Abschlusswiderstand am Ende.
Auf dem VIPA CAN-Bus-Koppler befindet sich ein 9poliger Stecker. Über
diesen Stecker koppeln Sie den CAN-Bus-Koppler als Slave direkt in das
CAN-Bus-Netz ein.
Alle Teilnehmer im Netz kommunizieren mit der gleichen Baudrate.
Die Bus Struktur erlaubt das rückwirkungsfreie Ein- und Auskoppeln von
Stationen oder die schrittweise Inbetriebnahme des Systems. Spätere
Erweiterungen haben keinen Einfluss auf Stationen, die bereits in Betrieb
sind. Es wird automatisch erkannt, ob ein Teilnehmer ausgefallen oder neu
am Netz ist.
Man unterscheidet bei Buszugriffsverfahren generell zwischen kon-
trolliertem (deterministischem) und unkontrolliertem (zufälligen) Buszugriff.
CAN arbeitet nach dem Verfahren Carrier-Sense Multiple Access (CSMA),
d.h. jeder Teilnehmer ist bezüglich des Buszugriffs gleichberechtigt und
kann auf den Bus zugreifen, sobald dieser frei ist (zufälliger Buszugriff).
Der Nachrichtenaustausch ist nachrichtenbezogen und nicht teilnehmer-
bezogen. Jede Nachricht ist mit einem priorisierenden Identifier eindeutig
gekennzeichnet. Es kann immer nur ein Teilnehmer für seine Nachricht
den Bus belegen.
Die Buszugriffssteuerung bei CAN geschieht mit Hilfe der zerstörungs-
freien, bitweisen Arbitrierung. Hierbei bedeutet zerstörungsfrei, dass der
Gewinner der Arbitrierung sein Telegramm nicht erneut senden muss.
Beim gleichzeitigen Mehrfachzugriff von Teilnehmern auf den Bus wird
automatisch der wichtigste Teilnehmer ausgewählt. Erkennt ein sende-
bereiter Teilnehmer, dass der Bus belegt ist, so wird sein Sendewunsch bis
zum Ende der aktuellen Übertragung verzögert.
Teil 3 Einsatz
Ω
3-3
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Kapitel
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