VIPA System 200V Handbuch Seite 44

Teil 3 Einsatz
Heartbeat
Emergency Object
Error Meaning
Code
0x0000 Reset Emergency
0x1000 Module Configuration has
changed and Index 0x1010 is
equal to 'save'
0x1000 Module Configuration has
changed
0x1000 Error during initialization of
backplane modules
0x1000 Error during module
configuration check
0x1000 Error during read/write module
0x1000 Module parameterization error
0x1000 Diagnostic alarm from an
analog module
0x1000 Process alarm from an
analog module
3-6
Neben dem Node Guarding unterstützt der System 200V CANopen
Koppler den Heartbeat Mode.
Wird im Index 0x1017 (Heartbeat Producer Time) ein Wert eingetragen, so
wird mit Ablauf des Heartbeat-Timers der Gerätezustand (Operational, Pre-
Operational, ...) des Buskopplers mittels COB-Identifier (0x700+Modul-Id)
übertragen:
Identifier 0x700+Knotenadresse + Statusbyte
Identifier 11Bit Status 8Bit
Der Heartbeat Mode startet automatisch sobald im Index 0x1017 ein Wert
größer 0 eingetragen ist.
Um anderen Teilnehmern am CANopen-Bus interne Gerätefehler mit hoher
Priorität mitteilen zu können, verfügt der VIPA CAN-Bus-Koppler über das
Emergency Object.
Für das Emergency-Telegramm befindet sich nach dem Boot-Up im
Objektverzeichnis in der Variablen 0x1014 der fest eingestellte COB-
Identifier in Hexadezimaldarstellung: 0x80 + Modul-ID.
Das Emergency-Telegramm ist stets 8Byte lang. Es besteht aus:
Identifier 0x80 + Knotenadresse + 8 Nutzdatenbyte
Identifier 11Bit EC0 EC1
Info 0
0x00
0x06
0x05
0x01
0x02
0x03
0x30
0x40 +
Module
Number
0x80 +
Module
Number
Handbuch VIPA System 200V
Ereg Inf0
Info 1 Info 2
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
Module 0x00
Number
Module 0x00
Number
Module 0x00
Number
diagnostic diagnostic
byte 1 byte 2
diagnostic diagnostic
byte 1 byte 2
HB97D - IM - RD_253-1CAxx - Rev. 14/21
Inf1 Inf2 Inf3
Info 3 Info4
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
diagnostic diagnostic
byte 3 byte 4
diagnostic diagnostic
byte 3 byte 4
Fortsetzung ...
Inf4