Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 70

Kinematische Transformationen
5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option)
Offset für das Basiswerkzeug
Über die Systemvariable $NT_BASE_TOOL_COMP (Seite 52) kann für die jede Geometrieachse
getrennt eingestellt werden, ob beim Aktivieren der Transformation ein Offset für das
Basiswerkzeug in den Transformationsframe ($P_TRAFRAME) eingetragen wird. Mit dem Offset
werden die Komponenten des Basiswerkzeugs so kompensiert, dass keine Änderung in der
Komponente des WKS auftritt. Für diese Funktion muss $P_TRAFRAME über das
Maschinendatum $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK Bit 6 projektiert sein.
Die Kompensation kann z. B. bei einem Werkzeugträger angewendet werden, bei dem die
Abmessungen des Kopfteils des Werkzeugträgers nicht Bestandteil der Werkzeuglänge sind.
Die Trennstelle zwischen Basiswerkzeug und Werkzeug kann über die Systemvariable
$NT_T_REF_ELEM definiert werden. Ist die Systemvariable leer, dann wird die Trennstelle
am Endpunkt der Werkzeugkette definiert.
Nullpunktverschiebung der Rundachse
Über die Systemvariable $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME (Seite 42) wird eingestellt, ob der
Offset für Rundachsen automatisch übernommen werden soll. Wird in der Systemvariable ein
Wert definiert, dann wird der programmierte Offset automatisch beim Einschalten aus der für
Rundachsen aktiven Nullpunktverschiebung übernommen:
Rundachsoffset bei Anwahl der Transformation aus der Nullpunktverschiebung übernehmen:
• 0 = axiale Verschiebung der Rundachse wird nicht berücksichtigt.
• 1 = axiale Verschiebung der Rundachse wird berücksichtigt.
• 2 = axiale Verschiebung der Rundachse wird bis zum ENS berücksichtigt. ENS entspricht dem
Einstellbaren Nullpunktsystem. Die ENS-Frames enthalten transformierte Drehungen um die
Rundachse.
Definition des letzten Elements der kinematischen Kette
Über $NT_CNTRL Bit 19 wird definiert, dass das letzte Element der kinematischen Kette eine
Rundachse oder eine konstante Drehung ist. Der Richtungsvektor der Rundachse definiert die Z-
Richtung des Werkzeugkoordinatensystems. Enthält die Systemvariable $NK_A_OFF dieses
Kettenelements einen Wert ungleich Null, wird das Werkzeugkoordinatensystem zusätzlich mit
diesem Winkel um die Koordinatenachse gedreht.
Ist zusätzlich $NT_CNTRL Bit 20 definiert, wird das Vorzeichen der Z-Richtug der Achse für die
Ermittlung des WKS invertiert.
Beispielprogramm für TRANSMIT
Ein einfaches Teileprogramm für TRANSMIT finden Sie unter Teileprogramm "Kinematische
Kette" für TRANSMIT (Seite 81).
Siehe auch
$NT_TRAFO_INDEX (Seite 30)
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Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE
Transformationen