Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 177

Wenn die Rundachse um 180º drehen muss bzw. die Kontur bei CP durch den Pol führen
würde, gilt:
Bit 0
Bit 1
5.6.3.3 Vorzeichen der Achswinkel angeben (TU)
Um bei rotatorischen Achsen auch Achswinkel, die größer +180° oder kleiner -180° sind, ohne
besondere Verfahrstrategie (z. B. Zwischenpunkte) anfahren zu können, müssen unter der
einstellbaren Adresse TU die Vorzeichen der Achswinkel angegeben werden.
Hinweis
Die Steuerung berücksichtigt programmierte TU-Werte nur bei PTP-Bewegungen. Bei CP-
Bewegungen werden sie ignoriert.
Syntax
TU=<Wert>
Bedeutung
TU:
<Wert>:
Beispiel: 6-achsiger Knickarmroboter
Transformationen
Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE
Nur relevant bei $NT_POLE_SIDE_FIX[n] = 1 bzw 2
bei Maschinendaten-Parametrierung ist das $MC_TRANSMIT_POLE_SIDE_FIX_1/2 = 1 bzw. 2:
= 0 Rundachse verfährt um +180º bzw. dreht im Uhrzeigersinn.
= 1 Rundachse verfährt um -180º bzw. dreht gegen den Uhrzeigersinn.
Nur relevant bei $NT_POLE_SIDE_FIX[n] = 0
bei Maschinendaten-Parametrierung ist das $MC_TRANSMIT_POLE_SIDE_FIX_1/2 = 0:
= 0 Es wird durch den Pol gefahren. Die Rundachse dreht nicht.
= 1 Es wird um den Pol gedreht. Dabei ist Bit 0 von STAT relevant.
Einstellbare Adresse zur Angabe der Achswinkelvorzeichen
Binär- oder Dezimalwert
Für jede Achse, die in die Transformation eingeht, gibt es ein Bit, das das Vorzeichen des
Achswinkels (θ) und damit die Verfahrrichtung anzeigt.
Bit = 0
= 1
Achswinkelvorzeichen: +
Achswinkelvorzeichen: -
Kinematische Transformationen
5.6 Kartesisches PTP-Fahren
Achswinkelbereich: 0° ≤ θ < 360°
Achswinkelbereich: - 360° < θ < 0°
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