Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 167

• RCTRA (Transformation für 2- bis 4-achsige Handling-/Roboter-Kinematiken); nicht für
kinematische Ketten, nur konventionell
Voraussetzung: Compile-Zyklus "RMCC/RCTRA Transformation Handling" ist geladen und
aktiv!
• ROBX (Transformation für 4- bis 6-achsige Roboter-Kinematiken); nicht für kinematische
Ketten, nur konventionell
Voraussetzung: Compile-Zyklus "RMCC/ROBX Transformation Robotik erweitert" ist geladen
und aktiv!
Ohne aktive Transformation wird Alarm 14146 "CP- oder PTP-Bewegung ohne Transformation
nicht erlaubt" ausgegeben.
Hinweis
Die Achsen der Transformation dürfen nicht gleichzeitig Positionierachsen sein!
Funktion
Mit dem kartesischen PTP-Fahren ist es in G0- und G1-Sätzen möglich, einen als kartesischen
Zielpunkt programmierten Punkt mit einer Synchronachsbewegung anzufahren.
Das kartesische PTP-Fahren wirkt sich von der Verfahrbewegung so aus, als
wäre keine Transformation aktiv. Die Positionsangaben im Teileprogramm erfolgen
aber weiterhin im kartesischen Werkstückkoordinatensystem. Programmierte Frames
(Koordinatenverschiebungen und Drehungen) bleiben gültig. Die Anzeige erfolgt ebenfalls
im kartesischen Werkstückkoordinatensystem.
Die Bewegung beim kartesischen PTP-Fahren wird beschrieben durch eine Anfangs- und
eine Endstellung der Achsen. Welche Bewegungsbahn die einzelnen Achsen von der
Anfangs- bis zur Endstellung beschreiben, ist von der Steuerung nicht durch Bahnstützpunkte
vorgegeben und folglich nicht vorhersehbar. Die Achsen müssen lediglich ihre vorgegebene
Zielposition erreichen. Ein Zusammenspiel zwischen den Achsbewegungen besteht nur
in zeitlicher Hinsicht. D. h., alle Achsen starten gleichzeitig und werden zum gleichen
Zeitpunkt beim Erreichen der Zielposition gestoppt. Die langsamste Achse bestimmt dabei
die Gesamtverfahrzeit.
Eine sinnvolle Einsatzmöglichkeit ist das Fahren durch eine Singularität. Wenn kartesische
Positionen vorliegen, die zum Beispiel ein CAD/CAM-System liefert, hat dies den Vorteil,
dass man sie nicht in Maschinenachswerte umrechnen muss. Weiterhin ist das direkte
Verfahren der Maschinenachsen zeitoptimal gegenüber dem kartesischen Verfahren mit
aktiver Transformation und mit einem programmierten Vorschub. Hierbei würde es entweder
zu einer entsprechenden Herabsetzung der Vorschubgeschwindigkeit beim Durchfahren der
Singularität (Geschwindigkeitsplanung im Vorlauf) oder zu einer Achsüberlastung kommen,
wenn keine Geschwindigkeitsplanung im Vorlauf durchgeführt wird.
Hinweis
Das kartesische PTP-Fahren ist nur mit den Interpolationsarten G0 und G1 zulässig!
Transformationen
Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE
Kinematische Transformationen
5.6 Kartesisches PTP-Fahren
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