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4 BEWEGEN DES ROBOTERS MIT IRC
Abbildung 6: Bedienfelder zum Bewegen des Roboters (blau markiert).
Ein Gamepad ist möglicherweise die intuitivste Art den Roboter zu bewegen. Die Abb. 7 zeigt
die Tastenbelegung. Durch Drücken von "Gamepad verbinden" verbindet sich iRCmit einem
Gamepad. Bei erfolgreicher Verbindung wird ein OK-Zeichen unter dem Symbol angezeigt. Das
Gerät muss vom Typ "Joystick" oder "Gamepad" sein. Weitere Informationen zur Verbindung
finden Sie im Register "LogMessages" (im unteren Bereich Fensterbereich).
Software-Schaltflächen ermöglichen die Auswahl des Bewegungsmodus. Es stehen drei Modi
zur Verfügung bei denen jeweils die Bewegungsgeschwindigkeit zwischen 0 und 100% verän-
dert werden kann (Abb. 6):
• "Achse": Ein Klick auf A1 bis A6 bewegt die entsprechende Roboterachse (falls vorhan-
den). E1 - E3 bewegt die externen Gelenke. Dies könnte eine lineare oder eine Rotations-
achse sein (Abb. 8).
• "Basis": (kartesischer Modus) bewegt den Roboter in geraden Linien entlang der X-, Y-
und Z-Achse des Basis-Koordinatensystems.
• "Werkzeug": (kartesischer Modus) bewegt den Roboter in X, Y und Z des aktuellen Werk-
zeugkoordinatensystems.
©2021 igus® GmbH
Abbildung 7: Tastenbelegung des Gamepads
1. Bewegungsart ändern
2. Tastenbelegung ändern:
Umschalten zwischen X, Y, Z und A, B,
C im kartesischen Bewegungsmodus
oder A1, 2, 3 und A4, 5, 6 im Achs-Be-
wegungsmodus.
3. Programmanweisung Joint hinzufü-
gen
4. Programmanweisung Linear hinzufü-
gen
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