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7 KONFIGURATION
Enable
Führt Reset und Enable aus
RequestReference
Startet die Referenzierung aller Achsen
Play
Startet die Ausführung des geladenen Programms, stoppt die Ausfüh-
rung eines laufenden Programms oder führt ein pausiertes Programm
fort
Pause
Pausiert ein laufendes Programm oder führt ein pausiertes Programm
fort
Add-Joint
Achs-Anweisung zur aktuellen Position im Programmeditor hinzufü-
gen
Add-Linear
Linear-Anweisung zur aktuellen Position im Programmeditor hinzufü-
gen
Add-Joint und Add-Linear können nur eingesetzt werden, wenn iRC mit dem Ro-
boter verbunden ist.
Folgende Ausgabefunktionen werden unterstützt:
NoFault
RobotIsReferenced
ProgramRunning
Die Konfiguration der SPS-Schnittstelle erfolgt über den Konfigurationsbereich in iRC (Datei
Schnittstellenkonfiguration
rung zu konfigurieren muss dieser verbunden sein. Das Feld "Aktiv" aktiviert die Schnittstelle,
"Automatisch verbinden" führt dazu, dass iRC versucht sich automatisch mit dem Roboter zu
verbinden. Die Zahlenfelder zu den Ein- und Ausgängen entsprechen den Nummern der digi-
talen Ein-/Ausgänge. Um einzelne Funktionen zu deaktivieren wählen Sie eine Nummer, die
an keinem Hardwaremodul vorhanden ist, z.B. "1".
7.3.2 CRI-Schnittstelle
Die CRI-Schnittstelle ermöglicht das Senden komplexer Anweisungen und den Abruf von In-
formationen und Einstellungen über die Ethernetschnittstelle per TCP/IP. iRC verwendet diese
Schnittstelle um sich mit Robotern mit integrierter Steuerung oder anderen Instanzen von iRC
zu verbinden. Standardmäßig ist diese Schnittstelle in iRC deaktiviert.
Eine Dokumentation aller unterstützten Anweisungen sowie Beispielcode kann unter folgen-
dem Link gefunden werden:
©2021 igus® GmbH
Ausgang ist aktiv, wenn der Roboter im Fehlerfreien Zustand ist
Ausgang ist aktiv, wenn alle Achsen referenziert sind
Ausgang ist aktiv, wenn ein Programm läuft
SPS-Schnittstelle). Um einen Roboter mit integrierter Steue-
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