Inhaltsverzeichnis
Werbung
7 KONFIGURATION
6 Standalone-Betrieb mit integriertem Computer und dem Handbe-
diengerät
7 Konfiguration
Das Verhalten des Roboters kann über die Konfiguration geändert werden. Die wichtigsten Pa-
rameter finden Sie im Konfigurationsbereich der iRC - igus Robot Control, der über "Datei"
geöffnet werden kann (siehe Abb. 22). Das Projekt betreffende Einstellungen finden Sie dabei
unter "Projektkonfiguration", projektübergreifende Einstellungen unter "Roboterkonfigurati-
on". Die Schnittstellen können über "Schnittstellenkonfiguration" ebenfalls projektweise kon-
figuriert werden.
Speziellere Einstellungen können über die Projekt-, Roboter-, und Werkzeugkonfigurationsda-
teien vorgenommen werden. Die Einstellungen der Achsmodule lassen sich über "Firmware-
parameter hoch-/herunterladen" abrufen und ändern (s. Abs. 7.4).
Ändern Sie die Konfigurationsdateien nur wenn Sie wissen was Sie tun! Testen Sie
den Roboter vorsichtig, da er sich unerwartet schnell bewegen oder kollidieren
könnte! Änderungen der Firmwareparameter können zur Überhitzung der Moto-
ren oder der Elektronik führen!
Falls Sie einen Roboter mit integrierter Steuerung (TinyCtrl) verwenden müssen die Änderun-
gen auch dort vorgenommen werden. Bei Änderungen über den Konfigurationsbereich ver-
binden Sie vorher den Roboter. Bei Klick auf "Anwenden" oder "Projekt speichern" werden
die Änderungen automatisch mit der Robotersteuerung synchronisiert. Änderungen an den
Konfigurationsdateien müssen manuell übertragen werden, verwenden Sie dazu den Bereich
"Zugriff auf Konfiguration".
Einige Änderungen der integrierten Robotersteuerung werden erst nach einem
Neustart übernommen. Warten Sie nach dem Übertragen mindestens 20 Sekun-
den und starten Sie den Roboter neu.
7.1 Projektkonfiguration
7.1.1 Programm
Hier können Sie das Roboter- und Logikprogramm, die Bewegungsgeschwindigkeit (in Prozent
der Höchstgeschwindigkeit), den Abspielmodus und die Reaktion bei Programmfehlern festle-
gen.
©2021 igus® GmbH
Abbildung 22: Der Projektkonfigurationsbereich.
35
Werbung
Inhaltsverzeichnis
