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5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC
Der Programmeditor ersetzt dann die Positionswerte im Befehl durch die aktuelle Position des
Roboters.
5.1.3 Startbefehl festlegen
Es ist möglich, Programme befehlsweise auszuführen oder zu Testzwecken einen bestimmten
Befehl als Startpunkt eines Programms auszuwählen. Der Befehl, der beim nächsten Start des
Programms zuerst ausgeführt wird, oder - falls das Programm gerade läuft - der aktuell ausge-
führte Befehl wird im Programmeditor durch einen Punkt markiert. Das Unterprogramm, das
diesen Befehl enthält, ist ebenfalls durch einen Punkt vor dem Programmnamen gekennzeich-
net.
Um einen bestimmten Befehl als Startpunkt für die Ausführung zu wählen, klicken Sie im Kon-
textmenü auf "Hier starten" (s. Abb. 13).
5.2 Kommentare und Informationen im Programm
5.2.1 Informationen zum Programm
Der Programmeditor führt zu Beginn jedes Programms den Pseudo-Befehl Start ein. Er stellt
keinen echten Befehl dar, sondern zeigt Informationen über die aktuelle Hardware, Software
und Kinematik an. Es ist nicht möglich, ihn zu verschieben oder zu entfernen.
Beim Laden eines Programms werden diese Informationen abgeglichen um zu vermeiden, dass
ein Roboter ein inkompatibles Programm ausführt.
Abbildung 14: Die Start-Zeile enthält Informationen über die aktuelle Hardware.
5.2.2 Beschreibungen
Jeder Befehl eines Programms enthält eine Beschreibung. Sie sollte dazu genutzt werden ande-
ren Benutzern zu beschreiben wozu der Befehl dient.
5.2.3 Kommentare
Der Befehl Kommentar kann verwendet werden, um reine Beschreibungen in Programme ein-
zufügen. Er hat keine Auswirkungen auf den Roboter während der Ausführung.
Er ist im Programmeditor im Menüeintrag "Sonderbefehle"
"Kommentar" zu finden.
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