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5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC
5.4.6 Schleifen
Der Befehl Loop ermöglicht die Definition von Ausführungsschleifen. Unter "Typ" kann zwi-
schen den folgenden Schleifentypen gewählt werden:
• "Bedingung": Die Schleife wird so lange wiederholt, bis die angegebene Bedingung als
"wahr" ausgewertet wird. Sie muss der in Abschnitt 5.4.1 beschriebenen Syntax entspre-
chen.
• "Zähler": Die Schleife wird die unter "Wiederholungen" angegebene Anzahl von Malen
wiederholen.
Der Schleifenbefehl ist über die Menüpunkte "Programmfluss"
5.4.7 Matrix-Schleifen
Der Befehl Matrix ist so konzipiert, dass er Schleifen ausführt, die es dem Roboter ermöglichen,
Rasterbewegungen auszuführen, beispielsweise für Palettierungsaufgaben. Er kann über den
Menüpunkt "Programmfluss"
Die folgende Abbildung zeigt ein Bewegungsmuster, das durch die Verwendung des Matrix-Be-
fehls ausgeführt werden kann.
Abbildung 19: Die Matrixbewegung erfolgt von Punkt A nach B, dann in Richtung C versetzt.
Die als "Punkt A", "Punkt B" und "Punkt C" angegebenen Positionsvariablen definieren die
Ecken des Bereichs, der von der Matrixschleife abgedeckt wird (siehe Abbildung oben). Die
Anzahl der durchzuführenden Schritte wird durch "Zähler X" (von A nach B) und "Zähler Y"
(von A nach C) angegeben. In der obigen Abbildung wäre beispielsweise X=4 und Y=3.
©2021 igus® GmbH
"Schleife"
"Raster" aufgerufen werden.
"Schleife" zugänglich.
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