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7 KONFIGURATION
https://wiki.cpr-robots.com/index.php/CRI_Ethernet_Interface
Um die Schnittstelle in iRC zu aktivieren öffnen Sie den Konfigurationsbereich (Datei
stellenkonfiguration
"Anhalten" stoppt ihn. Das Statusfeld zeigt die gebundene IP-Adresse und Port sowie die An-
zahl verbundener Clients an. Falls eine bestimmte IP-Adresse verwendet werden soll kann Sie
im Feld darunter eingetragen werden.
7.3.3 Kameraschnittstelle für ifm O2D
Die Kameraschnittstelle ermöglicht die Verwendung einer Objekterkennungskamera. Derzeit
wird nur die ifm O2D Kamera unterstützt sowie Kameras, die das TCP/IP Protokoll nachbilden
können (wie hier beschrieben:
ariable_Access#Protocol
durchführen.
Um eine Kamera verwenden zu können muss diese im Konfigurationsbereich (Datei
stellenkonfiguration
integrierter Steuerung konfiguriert werden soll muss iRC mit diesem verbunden sein.
Wählen Sie den Typ der Kamera ("IFM O2D") und klicken Sie "Kamera hinzufügen", um eine
Kamera hinzuzufügen. Der Bereich "Allgemein" enthält folgende Parameter:
Aktiviert
Bild aktiviert
Name
Beschreibung
IP-Adresse
Port
Die Einträge im Geometrie-Bereich bestimmen die Verarbeitung der von der Kamera geliefer-
ten Positionen (Pixelposition des Kamerabilds) zu Positionen relativ zum Roboter:
©2021 igus® GmbH
CRI-Schnittstelle). Die Schaltfläche "Starten" startet den CRI-Server,
https://wiki.cpr-robots.com/index.php/Remote_V
). Nicht unterstützt werden Kameras die keine Objekterkennung
Kameras) konfiguriert werden. Falls die Kamera an einem Roboter mit
Aktiviert oder deaktiviert die Kamera. Im deaktivierten Zustand
werden die Werte aus dem Simulationsbereich verwendet (nur
iRC)
Falls die Kamera Bilder sendet werden diese im Statusbereich von
iRC angezeigt. Unterstützt werden nur Bilder im Format "Windows
Bitmap"
Dieser Name wird zur Identifikation der Kamera im Roboterpro-
gramm verwendet
Optionale Beschreibung
IP-Adresse der Kamera
Portnummer der Kamera
Schnitt-
Schnitt-
40
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