Digitale Eingänge; Digitale Ausgänge; Öffnen/Schließen Des Greifers; Kamera - igus robolink Benutzerhandbuch

Roboterarm mit irc steuerung

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5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC

5.6.1 Digitale Eingänge

Digitale Eingänge und globale Signale sind als reservierte Wörter in bedingten Anweisungen

verfügbar (siehe Abschnitt 5.4.1) Bei globalen Signalen sind dies GSig1, GSig2, etc. bei digitalen

Eingängen Din1, Din2, etc. Je nach Zustand werden sie als "wahr" oder "falsch" ausgewertet.

5.6.2 Digitale Ausgänge

Mit dem Befehl Digital Output werden digitale Ausgängen und globale Signale gesetzt.

Unter "Kanaltyp" wird angegeben, ob ein digitaler Ausgang oder ein globales Signal gesetzt

werden soll. Unter "Kanal ID" wird der Kanal des digitalen Ausgangs oder des globalen Signals,

unter "Zustand" der gewünschte Zustand nach Ausführung des Befehls angegeben. Der Befehl

ist im Programmeditor unter "Aktion"

"Digitaler Ausgang" zugänglich.

5.6.3 Öffnen/Schließen des Greifers

Der Befehl Gripper ermöglicht die Steuerung des Greifers des Roboters. Er ist im Programm-

editor über den Menüeintrag "Aktion"

"Greifer" zugänglich.

Unter "Öffnung" können Sie die gewünschte Öffnung, gemessen in Prozent, einstellen. Ein

Wert von 0% steht für einen vollständig geschlossenen, 100% für einen vollständig geöffne-

ten Greifer. Bei Greifern, die nur entweder vollständig geöffnet oder vollständig geschlossen

werden können, liegt die Schwelle zwischen diesen Zuständen bei 50%.

Die Kameraanweisung ermöglicht das Abrufen von Objektinformationen von einer Objekter-

kennungskamera. Zu den Informationen gehören Greifposition und Orientierung, sowie Ob-

jekttyp und Erkennungszustand.

Um eine Kamera zu verwenden muss diese im Konﬁgurationsbereich deﬁniert und kalibriert

sein (s. Abschnitt 7.3.3). Die Programmanweisung kann über den Menüeintrag "Sonderbefeh-

le"

"Kamera" hinzugefügt werden.

Abbildung 21: Kameraanweisung im Programmeditor.

Unter Typ muss der Typ der Kamera gewählt, unter Name der in der Konﬁguration festgelegte

Name eingetragen werden. Die Ausgabevariablen für Zielposition und Modellklasse müssen

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