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7 KONFIGURATION
Typ
Kinematik
CAN-ID
Encoderschritte je Einheit
Position min/max
Geschwindigkeit max
Beschleunigung
Beschleunigungssteigerung
Wenn "Typ" gesetzt aber keine gleichnamige Konfigurationsdatei vorhanden ist
wird die Achse nicht funktionieren. In der Regel sollte dieses Feld leer sein.
Nach dem Ändern der externen Achsen muss das Projekt gespeichert und neu
geladen werden. Ein Roboter mit integrierter Steuerung muss nach mindestens
20s neu gestartet werden.
Die Rechenformel 1 zeigt die Berechnung der Encoderschritte je Einheit aus der Anzahl der En-
coderschritte, der Getriebeübersetzung und der zurückgelegten Strecke einer vollen Abtriebsum-
drehung in beliebiger Einheit. Beispiel 2 zeigt die Berechnung einer Rotationsachse, wie sie
beispielsweise als Achse 4 eines RL-DP-5 verbaut ist. Beispiel 3 zeigt die Berechnung einer Li-
nearachse ohne Getriebe.
4 Encod er schr i t t e ¨ U ber set zung
7.2 Roboterkonfiguration
Die Roboterkonfiguration betrifft alle Roboter des selben Typs.
©2021 igus® GmbH
Typ der Achse. Wird nur benötigt, wenn Achsdaten aus einer
Konfigurationsdatei importiert werden sollen, Parameter wie
die Ausrichtung der Achse relevant sind oder die Achse im 3D-
Bereich angezeigt werden soll
Falls der Roboter auf der Linearachse montiert ist geben Sie
"Abhängig" an
CAN-ID des Achsmoduls
Übersetzungsfaktor von mm bzw. Grad zu Encoderschritt
(Berechnung siehe unten)
Bewegungslimits
Höchstgeschwindigkeit
Beschleunigung
Steigerung der Beschleunigung
St r ecke
4 500 38
211, 111
360
4 500 1
70mm
Encod er schr i t t e j eEi nhei t
28, 57
(1)
(2)
(3)
37
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