igus robolink Benutzerhandbuch Seite 28

5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC
Abbildung 17: Die Werte der Variablen werden im Infobereich angezeigt.
DIn23
DIn23 AND !DIn27
modelclass = 31
mempos.x > 350.0
Die Syntax der bedingten Anweisungen ist durch die folgende EBNF-Definition gegeben:
Ausdruck
Boolean
BoolescherOperator
BoolescheKonstante
Digitaleingänge
KanalTyp
Kanalld
VerglAusdruck
VerglWert
Variable
Zahlenvariable
Positionskomponente
Positionsvariable
Komponente
Zahl
VerglOperator
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Wahr, wenn Digitaleingang 23 gesetzt ist.
Wahr, wenn Digitaleingang 23 gesetzt und 27 nicht gesetzt ist.
Wahr, wenn die Variable „modelclass" 31 ist
Wahr, wenn die x-Komponente der Positionsvariablen "mempos"
größer als 350 ist.
: = ["!"] <Boolean> <Boolscher Operator> <Boolean> ...
: = <Boolsche Konstante> | <Ausdruck> | "(" <Ausdruck> ")" | Ver-
glAusdruck | "(" <VerglAusdruck> ")" | <Digitaleingänge> | "(" <Digi-
taleingänge> ")"
: = "And" | "Or"
: = "True" | "False"
: = <KanalTyp> <KanalId>
: = "Din" | "GSig"
: = ein ganzzahliger Wert
: = <VerglWert> <VerglOperator> <VerglWert>
: = <Variable> | <Zahl>
: = <Zahlenvariable> | < Positionskomponente>
: = Name einer Zahlenvariablen
: = <Positionsvariable> "." <Komponente>
: = Name einer Positionsvariablen
: = "x" | "y" | "z" | "A" | "B" | "C" | "A1" | "A2" | "A3" | "A4" | "A5" | "A6" |
"E1" | "E2" | "E3"
: = Ganzzahl oder Gleitkommazahl
: = "=" | ">" | "<" | ">=" | "<="
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