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5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC
5.3.4 Berechnungen mit Variablen
Berechnungen mit Variablen können mit dem Befehl Math ausgeführt werden, der im Pro-
grammeditor über die Menüeinträge "Sonderbefehle"
"Erster Operand" definiert den ersten Operanden der Operation, die ausgeführt werden soll. Er
wird auch dazu verwendet, das Ergebnis zu speichern.
"Zweiter Operand" definiert den zweiten Operanden der Operation. Er kann numerische Kon-
stanten, Namen von Zahlenvariablen oder Komponenten von Positionsvariablen enthalten.
Die folgenden Operationen werden unterstützt und können unter "Operation" ausgewählt wer-
den:
• Zuweisung: Der erste Operand wird auf den Wert des zweiten Operanden gesetzt.
• Addition: Der erste Operand um den Wert des zweiten Operanden erhöht.
• Subtraktion: Der erste Operand um den Wert des zweiten Operanden verringert.
• Multiplikation: Der erste Operand mit dem Wert des zweiten Operanden multipliziert.
• Division: Der erste Operand durch den Wert des zweiten Operanden geteilt.
• Modulus: Der Rest der Division des ersten Operanden durch den zweiten Operanden
wird in den ersten Operanden gespeichert.
Folgende Kombinationen von Operanden und Operator sind erlaubt (mit Zahl sind hier eben-
falls Positionskomponenten gemeint):
Beide sind Zahl
Beide sind Position
Op 1 ist Position, Op 2 ist Zahl
Op 1 ist Zahl, Op 2 ist Position
5.3.5 Variablen beobachten
Sie können die aktuellen Werte aller definierten Variablen in iRCin der Registerkarte "Program-
me und Variablen" im Statusbereich beobachten.
5.4 Programmfluss
5.4.1 Bedingungen
Bedingungen können in if-then-else-Befehlen, Schleifen und als Abbruch-Bedingungen in Be-
wegungsbefehlen verwendet werden. Die Bedingungen können Kombinationen aus digitalen
Eingängen, globalen Signalen, booleschen Operationen und Vergleichen sein. Beispiele:
©2021 igus® GmbH
Zuweisung
Plus
Minus
x
x
x
x
"Variablenoperation" zugänglich ist.
Mult.
Div.
x
x
x
x
x
x
Modul
x
x
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