Inhaltsverzeichnis - igus robolink Benutzerhandbuch

INHALTSVERZEICHNIS

Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung
1.1 Kontakt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Zielgruppe und Qualifikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Gewährleistung und Haftungsauschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Produktsicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Vorschriften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Verwendete Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Hervorhebungen im Text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Sicherheitshinweise
3 Einführung
3.1 Anforderungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Kompatibilität zu früheren Software-Versionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Bewegen des Roboters mit iRC
4.1 Die grafische Benutzeroberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Auswählen des Robotertyps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Navigation und Bewegen des Roboters in der 3D-Ansicht . . . . . . . . . .
4.2 Anschließen des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Verbindung zur Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Den Roboter bewegen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Referenzieren des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Achsen 1-4: Referenzierung über Halbscheiben-Referenzsensoren . . . . .
4.3.2 Achse 5: Referenzierung über Pin-getriggerte Referenzsensoren . . . . . .
4.3.3 Schrittweise Anleitung der Referenzierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Bewegen des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Starten von Roboterprogrammen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Digitale Ein- und Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Software-Schnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Aktualisieren der Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Programmierung des Roboters mit iRC
5.1 Programmeditor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Ändern der Befehlssequenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Position nachbessern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Startbefehl festlegen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Kommentare und Informationen im Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Informationen zum Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Beschreibungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Kommentare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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