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5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC
zuvor per Store-Anweisung deklariert worden sein. Die Zielposition enthält die Position und
Orientierung des Objekts im Koordinatensystem des Roboters, während die Modellklasse eine
Identifikationsnummer für den erkannten Objekttyp enthält. Wenn kein Objekt erkannt wurde
ist der Wert der Modellklasse "-1".
Die Kameraanweisung wartet nicht, wenn kein Objekt erkannt wurde. Prüfen Sie
durch eine If-Anweisung oder eine Bedingungsschleife, ob die Kamera tatsächlich
ein Objekt erkannt hat!
Die Orientierung des Objekts kann zu einer langsamen Linearbewegung des Ro-
boters führen!
Wenn die Drehung der Werkzeugachse länger dauert als die Bewegung des Werk-
zeugs zur Objektposition, dann wird die Bewegung entsprechend verlangsamt.
Dies geschieht auch wenn keine Werkzeugachse verbaut ist. Falls die Objektori-
entierung nicht relevant oder keine Werkzeugachse verbaut ist kann dies wie folgt
vermieden werden:
1. Ermitteln Sie die Orientierung des Roboters vor dem Anfahren der Objekt-
position, beispielsweise indem Sie dort eine neue Positionsvariable definie-
ren und mit der aktuellen Position initialisieren. Falls keine Werkzeugachse
verbaut ist können Sie die konstanten Orientierungswerte aus dem Infor-
mationsbereich von iRC verwenden.
2. Erstellen Sie drei Zuweisungs-Anweisungen (Math-Anweisung) und über-
schreiben Sie die A, B und C-Komponenten der Zielposition mit den ermit-
telten Werten.
©2021 igus® GmbH
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