Inhaltsverzeichnis
Werbung
INHALTSVERZEICHNIS
5.3 Variablen und Variablenzugriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Benutzervariablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Systemvariablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Zugriff auf Elemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Berechnungen mit Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Variablen beobachten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Programmfluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Bedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Wait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5 If-then-else . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.6 Schleifen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.7 Matrix-Schleifen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.8 Unterprogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Abbruchbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Beschleunigung und Glättung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3 Achsbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.4 Lineare Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5 Relative Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Greifer und digitale Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Digitale Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Digitale Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3 Öffnen/Schließen des Greifers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Kamera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Projektkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Werkzeug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3 Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.4 Virtuelle Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.5 Externe Achsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Roboterkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Allgemein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Portale - Anpassung der Achslängen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Schnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 SPS-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2 CRI-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.3 Kameraschnittstelle für ifm O2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Konfiguration der Motorsteuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
©2021 igus® GmbH
21
21
22
22
23
23
23
23
25
25
25
25
26
26
27
27
27
27
28
29
30
30
31
31
31
31
33
33
33
33
34
34
34
34
35
36
36
36
36
37
38
40
2
Werbung
Inhaltsverzeichnis
