Inhaltsverzeichnis
Werbung
5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC
Die Bewegungsgeschwindigkeit wird durch "Geschwindigkeit" angegeben. Sie wird in Prozent
der maximal erlaubten Bewegungsgeschwindigkeit für die jeweiligen Roboterachsen gemes-
sen.
Der Joint-Befehl kann im Programmeditor unter den Menüeinträgen "Aktion"
gung" und "Aktion"
5.5.4 Lineare Bewegung
Der Befehl Linear bewegt den Roboter zu einer (absoluten) Zielposition, die in kartesischen
Koordinaten angegeben ist. Die resultierende Bewegung des TCP folgt einer geraden Linie. Die
Zielposition kann wie folgt angegeben werden (wählen Sie die entsprechende "Quelle"):
• "Konstante": Die Zielposition ist eine Konstante, die durch kartesische Koordinaten x, y,
z und Eulerwinkel A, B, C sowie die Positionen der externen Achsen gegeben ist, wenn sie
von der aktuellen Roboterkinematik unterstützt wird.
• "Variable": Die Zielposition wird aus der Positionsvariablen übernommen, die unter "Va-
riable" angegeben wird.
©2021 igus® GmbH
"Variable Bewegung"
"Achsbewegung" aufgerufen werden.
"Achsbewe-
31
Werbung
Inhaltsverzeichnis
