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7 KONFIGURATION
7.1.2 Werkzeug
Hier kann das montierte Werkzeug festgelegt werden. Neue Werkzeuge können als Konfigura-
tionsdatei im Verzeichnis "Data/Tools" definiert werden. Das Ändern des Werkzeug erfordert
ein Neuladen des Projekts beziehungsweise den Neustart der integrierten Steuerung.
7.1.3 Ein-/Ausgänge
Hier können die digitalen I/O-Module und die globalen Signale konfiguriert werden.
Basis-Ein-/Ausgänge sind derzeit nur für Roboter der Mover-Serie relevant. IO-Module wer-
den über den Abschnitt "DIN-Rail Ein-/Ausgänge" eingetragen, geben Sie dazu die Anzahl der
verwendeten Module an.
Je Ein- und Ausgang können Sie einen beschreibenden Namen angeben. Dieser ist nur für die
Anzeige, jedoch nicht als Name in Programmbedingungen relevant. Der Reset-Zustand gibt
an in welchen Zustand ein Ausgang bei Reset wechselt, der Fehlerzustand wird angenommen,
wenn ein Fehler auftritt.
Wenn keinem Aus- oder Eingang eines I/O-Moduls ein Name zugewiesen ist wird
es nicht im Statusbereich von iRC angezeigt.
Die globalen Signale können als binäre Merker oder virtuelle Ein-/Ausgänge durch das Robo-
terprogramm verwendet werden.
7.1.4 Virtuelle Box
Die virtuelle Box definiert einen Bereich, den der Werkzeugmittelpunkt des Roboters nicht ver-
lassen darf. Bei überschreiten der Grenzen stoppt die Bewegung.
7.1.5 Externe Achsen
iRC unterstützt bis zu 3 Zusatzachsen, die über den Konfigurationsbereich (Datei
konfiguration
Externe Achsen) hinzugefügt und Konfiguriert werden können. Wenn ein Ro-
boter mit integrierter Steuerung konfiguriert werden soll muss iRC mit diesem verbunden sein.
Durch Ändern der Zahl bei "Anzahl der externen Achsen" können externe Achsen hinzugefügt
oder entfernt werden. Je Achse erscheint ein Parametersatz mit folgenden Einträgen:
©2021 igus® GmbH
Projekt-
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