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5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC
5.4.2 Stop
Der Befehl "Stop" stoppt die Programmausführung.
Er ist über den Menüeintrag "Programmfluss"
5.4.3 Pause
Der Befehl Pause unterbricht die Ausführung des Programms. Die Ausführung kann später vom
Benutzer wieder aufgenommen werden.
5.4.4 Wait
Der Befehl Wait weist den Roboter an zu warten, bis eine vorgegebene Zeitspanne vergangen
oder eine Bedingung erfüllt ist. Er ist über die Menüeinträge unter "Programmfluss"
ten" im Programmeditor der iRC zugänglich.
Die verschiedenen Modi können unter "Typ" ausgewählt werden:
• "Zeitspanne": Die unter "Zeitspanne" angegebene Zeit wird abgewartet.
• "Bedingung": Es wird gewartet, bis die unter "Ausdruck" angegebene Bedingung als "wahr"
bewertet wird.
5.4.5 If-then-else
Der If-Befehl verzweigt die Ausführung des Programms in Abhängigkeit vom Wert eines be-
dingten Ausdrucks. Er ist über den Menüeintrag "Programmfluss"
grammeditor der iRC zugänglich.
Die angegebene Bedingung muss der in Abschnitt 5.4.1 beschriebenen Syntax entsprechen. Die
Anweisungen zwischen "If" und "Else" werden ausgeführt, wenn die Bedingung als wahr aus-
gewertet wird. Andernfalls werden die Anweisungen zwischen "Else" und "EndIf" ausgeführt.
Abbildung 18: Die If-Anweisung verzweigt den Programmfluss.
©2021 igus® GmbH
"Anhalten" verfügbar.
"If...then..else" im Pro-
"War-
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