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Produktspezifische Parameter
P-0-0187, Modus der Lagesollwertverarbeitung
Aufbau des Parameters:
Abb. 3-42:Aufbau des Parameters P-0-0187
Beschreibung von Bit 0: Auswahl Sollwertinterpolator
Für eine ruckfreie Bewegung in der Betriebsart Lageregelung werden die
über den Sollwertkanal gesendeten Lagesollwerte interpoliert. Mit Bit 0
des Parameters P-0-0187 Modus der Lagesollwertverarbeitung kann
zwischen einem linearen und einem kubischen Interpolator gewählt
werden. Generell wird die Verwendung des kubischen Interpolators
empfohlen, es sei denn, das Timingverhalten des linearen Interpolators
wird benötigt (siehe Einzelbeschreibung unten).
Defaulteinstellung ist der lineare Interpolator.
Bit 0 = 0: Linearer Interpolator
Der lineare Interpolator generiert Zwischenwerte, die auf
Geradenverbindung zwischen je zwei Lagesollwerten liegen. Weil er zwei
Lagesollwerte zur Interpolation benötigt, erreicht der Antrieb die
Sollposition einen Sollwertzyklus nach der Vorgabe.
Bit 0 = 1: Kubischer Interpolator
Der kubische Interpolator ermittelt aus je vier Lagesollwerten ein Polynom
3. Ordnung, das zur Generierung der Zwischenwerte dient. Dazu benötigt
er im Vergleich zum linearen Interpolator einen zusätzlichen neuen
Lagesollwert. Deshalb erreicht der Antrieb die Sollposition erst zwei
Sollwertzyklen nach der Vorgabe.
Beim kubischen Interpolator beträgt der Maximalwert der NC-Zykluszeit
(Parameter S-0-0001) 20 ms.
P-0-0187 - Attribute
Para. Name:
DE
Modus der Lagesollwertverarbeitung
EN
Position command processing mode
FR
Traitement des consignes de position
ES
Modo de tratamiento de los valores nominales de posición
IT
Modo di elaborazione valori nominali di posizione
Funktion:
Parameter
Datenlänge:
2Byte
Format:
BIN
Einheit deutsch:
---
Nachkommastellen:
-
Eingabe min./ max.:
- / -
Defaultwert:
0
Bit 0: Auswahl Sollwertinterpolator
0: linear
1: kubisch
Änderbarkeit:
P234
Speicherung:
Param.-E²prom
Gültigkeitsprüf.:
P3-4
Extremwertprüf.: nein
Kombin.prüf.:
ja
zykl. übertragbar: -
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-PA01-DE-P
SGP-20VRS
einer
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