Emergency Objekt; Error Register - KEB Combivert G6 Programmierhandbuch

FUNKTIoNEN

7.10 Emergency objekt

Das CANopen-Kommunikationsprofil DS301 definiert einen Mechanismus, nachdem
sich Knoten selbständig melden, wenn wichtige Ereignisse eingetreten sind. Diese Not-
fallmeldung unterstützt auch die G6 CAN-Steuerung.
Start
Error free
1
2
Error occured
3
5
End
Hat sich der Wert geändert, wird eine Notfallmeldung auf Identifier 128d + Node_Id
abgeschickt. Das bedeutet, dass auch der Übergang vom Fehlerzustand zu normalen
Betriebszuständen durch eine Fehlermeldung bekannt gemacht wird. Der Inhalt des
Telegramms ist vom Profil nur zum Teil fest vorgegeben. Insgesamt sieht der Inhalt der
Notfallmeldung beim G6 wie folgt aus: Identifier = 128 + Node_Id
B 0 B 1
Error-Code
LB HB
Alle Fehler werden in dem vom Profil definierten ErrorField gespeichert. Dieses Feld
enthält bei der G6 CAN-Steuerung maximal fünf Einträge. Wobei der erste Eintrag im-
mer den zeitlich zuletzt aufgetretenen Fehler enthält.

7.10.1 Error Register

Das Error Register kann folgende Fehlertypen beinhalten:
0
1
80h
0 Wenn kein Fehler erkannt wird, geht die CANopen-Steuerung nach
der Initialisierung in den Status „Fehlerfrei" (Error free). Eine Feh-
lermeldung wird nicht gesendet.
1
Die CANopen Steuerung erkennt einen internen Fehler an den ers-
ten 3 Bytes der Notfallmeldung (Fehlercode und Fehlerregister).
Die CANopen Steuerung geht in den Fehlerstatus.
Ein Notfallobjekt mit dem zugehörigem Fehlercode und -register
wird gesendet. Der Fehlercode wird an der Stelle des Objekts
1003h eingetragen (vordefiniertes Fehlerfeld).
4
2 Eine aber nicht alle Fehlerursachen sind behoben. Eine Notfallmel-
dung mit Fehlercode 0000h (Fehlerreset) wird zusammen mit den
verbleibenden Fehlern im Fehlerregister und im herstellerspezifi-
schen Fehlerfeld abgesetzt.
3 Es ist ein neuer Fehler in der CANopen Steuerung aufgetreten.
The CANopen Steuerung verbleibt im Fehlerstatus und sendet ein
Notfallobjekt mit der entsprechenden Fehlermeldung. Der neue
Fehlercode wird an der Spitze vom Fehlercode Array (1003h) ein-
getragen.
So ist gewährleistet, dass die Fehler in zeitlich richtiger Reihenfol-
ge einsortiert werden (ältester Fehler - höchster Subindex, siehe
Objekt 1003h).
4 Alle Fehler sind behoben. Die CANopen Steuerung geht in den Sta-
tus „Fehlerfrei" (Error free) und sendet ein Notfallobjekt mit dem
Fehlercode „Fehlerreset/kein Fehler" .
5 Reset oder Ausschalten.
B 2 B 3
Error-
Register
siehe
letzter
Fehler
=> 3.10.1
NO_ERROR
GENERIC_ERROR (LT Communication timeout)
MANUFACTURER_SPECIFIC (Info LT ru.00)
B 4 B 5
Errorfelder
vorletzter
...
Fehler
B 6 B 7
ältester
...
Fehler
29