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KEB Combivert G6 Programmierhandbuch
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KEB Combivert G6 Programmierhandbuch

Mit steuerung g6 canopen
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COMBIVERT G6
PROGRAMMIERHANDBUCH | STEUERUNG G6 CANopen
Originalanleitung
Dokument 20100573 DE 01

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Verwandte Anleitungen für KEB Combivert G6

Inhaltszusammenfassung für KEB Combivert G6

  • Seite 1 COMBIVERT G6 PROGRAMMIERHANDBUCH | STEUERUNG G6 CANopen Originalanleitung Dokument 20100573 DE 01...

  • Seite 3: Vorwort

    VoRwoRT Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Ge- fahren verursachen.

  • Seite 4: Gesetze Und Richtlinien

    Open Source Software enthalten. Sofern einschlägig, sind die Lizenzbestimmungen dieser Software in den Gebrauchsanleitungen enthalten. Die Gebrauchsanleitungen lie- gen Ihnen bereits vor, sind auf der Website von KEB zum Download frei verfügbar oder können bei dem jeweiligen KEB-Ansprechpartner gerne angefragt werden.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    INHAlTSVERZEICHNIS Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................3 Signalwörter und Auszeichnungen ....................3 Weitere Symbole ..........................3 Gesetze und Richtlinien ......................... 4 Gewährleistung und Haftung ......................4 Unterstützung ..........................4 Urheberrecht ..........................4 Inhaltsverzeichnis ..........................5 Abbildungsverzeichnis .......................... 7 Tabellenverzeichnis ..........................7 1 Grundlegende Sicherheitshinweise ......8 1.1 Zielgruppe ............................
  • Seite 6 INHAlTSVERZEICHNIS 6 Grundlegendes zum CAN-BUS ........22 7 Funktionen ..............23 7.1 Broadcast objekte ......................... 24 7.2 Kommunikationsobjekte ....................... 24 7.3 Request/Response-Identifier (SDO) ..................... 24 7.4 Out/In-Identifier (PDO) ........................25 7.5 Prozessdatenabbildung ........................ 25 7.6 CANopen Bootup-Sequenz ......................26 7.7 Bootup-Message ..........................27 7.8 Node-Guarding ..........................

  • Seite 7: Abbildungsverzeichnis

    ABBIlDUNGSVERZEICHNIS 13.1 Parameter zur Einstellung der lCD-Anzeige ................64 14 Anhang ............... 67 14.1 CAN-Bit-Timing ..........................67 14.2 Kompakt-Übersicht der CAN-Kommunikation ................68 15 Änderungshistorie ............. 70 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: Bedienelemente ....................... 11 Abbildung 2: Einschaltanzeige ......................12 Abbildung 3: Hauptmenü ........................13 Abbildung 4: Grundeinstellungen ......................14 Abbildung 5:...

  • Seite 8: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Kenntnis über nationale Unfallverhütungsvorschriften (z.B. DGUV Vorschrift 1.2 Gültigkeit der vorliegenden Anleitung Die vorliegende Gebrauchsanleitung beschreibt den Steuerteil CANopen des COMBIVERT G6. Diese Gebrauchsanleitung • enthält nur ergänzende Sicherheitshinweise. • ist nur gültig in Verbindung mit der Leistungsteilanleitung des COMBIVERT G6.

  • Seite 9: Elektrischer Anschluss

    GRUNDlEGENDE SICHERHEITSHINwEISE 1.3 Elektrischer Anschluss GEFAHR Elektrische Spannung an Klemmen und im Gerät ! lebensgefahr durch Stromschlag ! ► Bei jeglichen Arbeiten am Gerät Versorgungsspannung abschalten und gegen Einschalten sichern. ► Warten bis der Antrieb zum Stillstand gekommen ist, weil eventuell generatorische Energie vorhanden sein kann.

  • Seite 10: Produktbeschreibung

    PRoDUKTBESCHREIBUNG 2 Produktbeschreibung 2.1 Produktmerkmale Diese Gebrauchsanleitung beschreibt die Leistungsteile folgender Geräte: Geräteserie: COMBIVERT G6 Hardware: CANopen 2.2 Funktionsüberblick 2.2.1 Funktionsüberblick Die Steuerkarte stellt folgende Funktionen zu Verfügung: • Hardwareseitige Bereitstellung der digitalen und analogen Ein- und Ausgänge. • Diagnoseschnittstelle •...

  • Seite 11: Lc-Display Bedienung

    lC-DISPlAy BEDIENUNG 3 lC-Display Bedienung Bei optionaler Bestückung des LC-Displays. 3.1 Bedienelemente Name Funktion ① Menüleiste Umrichterparameter ② Funktionsleiste ① CP Modus Funktionstaste 1 Operatorparameter Funktionstaste 2 Einstellungen Funktionstaste 3 Funktionstaste 4 ▲ Menüleiste nach oben oder Parameterwert erhöhen ▼ Menüleiste nach unten oder ②...

  • Seite 12: Funktionstasten Und Funktionsleiste

    lC-DISPlAy BEDIENUNG 3.1.1.2 Funktionstasten und Funktionsleiste Die Funktionstasten F1…F4 werden abhängig vom Menüpunkt variabel belegt. Die Funktionsleiste zeigt die aktuelle Belegung der Funktionstasten F1…F4 an. Folgende Belegung können die Tasten annehmen: Anzeige Funktion DezHex Darstellung wechselt zwischen Dezimal- und Hexadezimalanzeige Menü...

  • Seite 13: Hauptmenü

    lC-DISPlAy BEDIENUNG 3.2.2 Hauptmenü Das Hauptmenü bildet die oberste Menüebene. Mit den Tasten <▲> und <▼> wählt man das gewünschte Unter- Umrichterparameter menü aus. Mit <ENTER> springt man in CP Modus das gewählte Untermenü. Operatorparameter Einstellungen Abbildung 3: Hauptmenü...

  • Seite 14: Grundeinstellungen

    GRUNDEINSTEllUNGEN 4 Grundeinstellungen Um die Anzeige auf die individuellen Bedürfnisse anzupassen wählt man im Hauptmenü das Untermenü „Einstellun- Sprache deutsch gen“ und bestätigt mit <ENTER>. Startmodus CP Modus Schriftgröße Mit den Tasten <▲> und <▼> wählt man Schriftgröße 2 Kontrast 21 die gewünschte Funktion aus.

  • Seite 15: Startmodus

    GRUNDEINSTEllUNGEN 4.2 Startmodus Der Startmodus legt fest, welche Anzeige beim Einschalten erscheint. Sprache Deutsch Mit <ENTER> wechselt man in den Ein- Startmodus CP Modus gabemodus, um den Parameterwert zu Schriftgröße ändern. Schriftgröße 2 Kontrast 21 Beleuchtung Auto Startmodus Mit den Tasten <▲> und <▼> wählt man CP Modus Testmodus starten einen der folgendenden Startbildschir-...

  • Seite 16: Kontrast Einstellen

    GRUNDEINSTEllUNGEN Die Schriftgröße 2 bestimmt die Anzei- gengröße der Parameterwerte im CP Modus. Sprache Deutsch Startmodus Modus Mit <ENTER> wechselt man in den Ein- Schriftgröße gabemodus, um den Parameterwert zu Schriftgröße 2 16 ändern. Kontrast Schriftgröße 2 Mit den Tasten <▲> und <▼> wählt man eine der folgendenden Schriftgrößen aus: •...

  • Seite 17: Hintergrundbeleuchtung Des Displays Einstellen

    GRUNDEINSTEllUNGEN 4.5 Hintergrundbeleuchtung des Displays einstellen Der Menüpunkt „Beleuchtung“ legt das Verhalten der Hintergrundbeleuchtung des LC-Display fest. Sprache Deutsch Startmodus Mit <ENTER> wechselt man in den Ein- Schriftgröße gabemodus, um den Parameterwert zu Schriftgröße 2 Kontrast ändern. Beleuchtung Auto Mit den Tasten <▲> und <▼> wählt man eine der folgendenden Einstellungen aus: →...

  • Seite 18: Operatorparameter

    oPERAToRPARAMETER 5 operatorparameter In den Operatorparametern werden die Steuerkarte, der Feldbus (sofern vorhan- den), sowie das Display konfiguriert. Umrichterparameter CP Modus Mit den Tasten <▲> und <▼> wählt man Operatorparameter Einstellungen „Operatorparameter“ und bestätigt mit <ENTER>. Abbildung 12: Operatorparameter Die Steuerkartenparameter sind in zwei Gruppen aufgeteilt: Operatorparameter •...

  • Seite 19: Parameter Zur Einstellung Der Lc-Anzeige

    oPERAToRPARAMETER 5.1 Parameter zur Einstellung der lC-Anzeige Die Einstellungen der LC-Parameter werden erst nach Neustart des Gerätes vollständig vom LC-Display übernommen. Id-Text Name Parameterindex dp00 Sprache 0x2780 Bedeutung Es wird eine Sprache für das Menü und die Parameter gewählt. Steht die ausgewählte Sprache bei den Parametern nicht zur Verfügung, werden diese in Englisch angezeigt.

  • Seite 20: Bemerkung

    oPERAToRPARAMETER Id-Text Name Parameterindex dp02 Schriftgröße 0x2782 Bedeutung Es kann zwischen den Schriftgrößen 8,10,13,16 und 24 im Dis- play gewählt werden. Ausnahme: siehe Parameter „Schriftgröße 2“. Variable Datenlänge 8 bit Zugriff lesen, schreiben Kodierung 8: 8dpi 10: 10dpi 13: 13dpi 16: 16dpi 24: 24dpi Standardwert: 13...
  • Seite 21 oPERAToRPARAMETER Id-Text Name Parameterindex dp04 Kontrast 0x2784 Bedeutung Die Kontrasteinstellungen des LC-Displays können zur Optimie- rung der Lesbarkeit verändert werden. Variable Datenlänge 8 bit Zugriff lesen, schreiben Kodierung 0...50 Standardwert: 21 Bemerkung Id-Text Name Parameterindex dp05 Hintergrundbeleuchtung 0x2785 Bedeutung Die Kontrasteinstellungen des LC-Displays können zur Optimie- rung der Lesbarkeit verändert werden.

  • Seite 22: Grundlegendes Zum Can-Bus

    CAN-Teilnehmer gemeint, dem die Steuerung des Gesamt-CAN-Systems obliegt. Auch wenn es physikalisch beim CAN nur Master gibt, so wird es in den meisten Einsatzfällen doch einen oder mehrere Teilnehmer geben, die die Kontrolle haben. Der KEB-Fre- quenzumrichter ist in diesem Zusammenhang als Befehlsempfänger (logischer Slave)

  • Seite 23: Funktionen

    KEB-CAN-Anschaltung nicht integriert. Für diesen Fall wird im Kommunikations- profil ein einfacheres Verfahren zur Absprache der Identifiervergabe festgelegt. Dieses Verfahren wird auch von der KEB-CAN-Anschaltung unterstützt und sieht wie folgt aus: Jeder Frequenzumrichter erhält eine eindeutige CAN-Adresse, die CAN Node ID (fb00).

  • Seite 24: Broadcast Objekte

    = 1566(dez) → Schreib/Lesebestätigungen über Identifier = 1438(dez) Grundsätzlich reicht die Funktion des SDO vollständig aus, um den KEB G6- Frequenzumrichter über CAN zu steuern. Jeder Parameterwert im Umrichter kann hierüber verändert oder erfragt werden. Der SDO-Kanal wird unabhängig vom Prozessdatenverkehr ständig bedient. Die Zyk-...

  • Seite 25: Out/In-Identifier (Pdo)

    Master zum Slave. Über den In-Identifier leitet der Frequenzumrichter seinerseits neue Daten unadressiert und unbestätigt an den CAN-Master. Diese Funktionalität wird vom Kommunikationsprofil als Process-Data-Object (PDO) bezeichnet. Beim COMBIVERT G6 stehen drei Prozessdatenobjekte (PDOs) mit den beiden Objektteilen Out/In zur Verfügung und werden wie folgt adressiert: PDO1(rx) = Out-Identifier...

  • Seite 26: Canopen Bootup-Sequenz

    FUNKTIoNEN 7.6 CANopen Bootup-Sequenz Die KEB CAN-Steuerung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status Pre-Operational. In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und SDO(tx) mit den Diensten Domain Download (Parameter Schreiben) und Domain Up- load (Parameter Lesen) aktiviert. Lediglich die Prozessdatenkommunikation ist in diesem Status noch inaktiv.

  • Seite 27: Bootup-Message

    Node ID Node_Id = 0 (alle NMT-Slaves sind angesprochen) oder Node_Id = Umrichteradresse + 1 (nur 1 Frequenzumrichter ist ange- sprochen) Reset_Node(): Beim Ausführen dieser Funktion wird ein Software-Reset in der KEB- CAN-Anschaltung durchgeführt. CAN-Telegramm : Identifier = 0 Node ID...

  • Seite 28: Node-Guarding

    FUNKTIoNEN 7.8 Node-Guarding Protokoll mit dem ein CAN-Knoten den aktuellen Status eines beliebigen Knoten erfra- gen kann. Dies gehört zur Netzwerkmanagement-Funktionalität (NMT) des CAN-Kno- ten und wird als Node-Guarding bezeichnet. Die G6 CAN-Steuerkarte unterstützt das Node-Guarding. Die Node-Guarding-Anforderung wird durch einen Remote-Frame auf dem Node-Guarding-Identifier abgesetzt.

  • Seite 29: Emergency Objekt

    FUNKTIoNEN 7.10 Emergency objekt Das CANopen-Kommunikationsprofil DS301 definiert einen Mechanismus, nachdem sich Knoten selbständig melden, wenn wichtige Ereignisse eingetreten sind. Diese Not- fallmeldung unterstützt auch die G6 CAN-Steuerung. Wenn kein Fehler erkannt wird, geht die CANopen-Steuerung nach Start der Initialisierung in den Status „Fehlerfrei“ (Error free). Eine Feh- lermeldung wird nicht gesendet.

  • Seite 30: Producers Heartbeat

    FUNKTIoNEN 7.11 Producers Heartbeat Das Heartbeatprotokoll ermöglicht eine zusätzliche Überwachung des CAN-Busses ohne Kenntnis des Heartbeat Producer (Erzeuger) über die angeschlossenen Teilneh- mer. Ein Heartbeat Erzeuger sendet zyklisch eine Heartbeat Meldung. Die Zeit, in der die Meldung abgesetzt wird, ist einstellbar. Das Heartbeat Protokoll startet sobald die Heart- beat Producer Time eingestellt ist.

  • Seite 31: Kodierung Der Daten In Den Vier Can-Telegramm-Typen

    Über dieses Telegramm kann der logische CAN-Master den Wert eines Parameters Erfragen (Le- sen) oder Verändern (Schreiben). Im Kommunikationsprofil wird ein Schreib-Dienst als Domain Download und ein Lese-Dienst als Domain Upload bezeichnet. Die KEB-CAN-Anschaltung unter- stützt lediglich die Kurzform dieser beiden Dienste, so dass nur ein Telegramm für die Dienstauf- forderung und ein weiteres für die Dienstbestätigung zwischen logischem CAN-Master und der G6...

  • Seite 32: Initiate Domain Download Request (Schreibanforderung Des Master)

    KoDIERUNG DER DATEN IN DEN VIER CAN-TElEGRAMM-TyPEN 8.1.1 Initiate Domain Download Request (Schreibanforderung des Master) 7…0 7…0 15…8 7…0 7…0 15…8 23…16 31…24 Sub- Data Index 0010nn1s Index Nur gültig, wenn s = 1: Enthält die Anzahl Bytes des Data-Feldes, die keine Daten enthalten. Wenn gleich 1, dann enthält nn die Anzahl Bytes im Data-Feld, die keine Daten enthalten.

  • Seite 33: Initiate Domain Upload Response (Lesebestätigung Vom Fu)

    KoDIERUNG DER DATEN IN DEN VIER CAN-TElEGRAMM-TyPEN 8.2.2 Initiate Domain Upload Response (lesebestätigung vom FU) Diese Antwort wird von der G6 CAN-Steuerung gesendet, wenn der angeforderte Lesedienst feh- lerfrei ausgeführt werden konnte. 7…0 7…0 15…8 7…0 7…0 15…8 23…16 31…24 Sub- Data 0100nn1s...

  • Seite 34: Rpdo1

    KoDIERUNG DER DATEN IN DEN VIER CAN-TElEGRAMM-TyPEN 8.3 RPDo1…3-Telegramm Mit diesem Telegramm übergibt der logische CAN-Master dem Frequenzumrichter neue Prozess- ausgangsdaten. Die Länge und Belegung des RPDO1…3-Telegramms kann durch verschiedene Kommunikationsparameter verändert werden. Folgende Operatorparameter haben Einfluss auf den Aufbau der Prozessausgangsdaten: •...

  • Seite 35: Parameter Des Kommunikationsprofils

    PARAMETER DES KoMMUNIKATIoNSPRoFIlS 9 Parameter des Kommunikationsprofils Die folgenden Parameter werden vom Kommunikationsprofil definiert. 9.1 Geräte- und Herstellerdaten Id-Text Name CAN-SDo-Index Parameter co01 DeviceType 1000h Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge unsigned Long Zugriff Read only Bedeutung Beschreibt den Gerätetyp nach CANopen-Kommunikationsprofil. Kodierung Bisher keine Festlegungen Standard...
  • Seite 36 PARAMETER DES KoMMUNIKATIoNSPRoFIlS Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index co04 Identity object 1018h Subindex Objekttyp Strukturierte Variable (Struct) Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read only Bedeutung Gibt die Anzahl der Sub-Indexe in diesem Objekt an. Anzahl Subindizies Bemerkung In den Sub-Indexen dieses Parameters werden Hersteller- und Produktionsdaten abgelegt.

  • Seite 37: Prozessdaten

    PARAMETER DES KoMMUNIKATIoNSPRoFIlS 9.2 Prozessdaten Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index co05 RPDo1 Kommunikationsparameter 1400h co06 RPDo2 Kommunikationsparameter 1401h co07 RPDo3 Kommunikationsparameter 1402h Subindex Objekttyp Strukturierte Variable (Struct) Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read only Bedeutung Gibt die Anzahl der Sub-Indexe in diesem Objekt an. Anzahl Subindizies Bemerkung Subindex 1...
  • Seite 38 PARAMETER DES KoMMUNIKATIoNSPRoFIlS Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index co08 RPDo1 Mapping 1600h co09 RPDo2 Mapping 1601h co10 RPDo3 Mapping 1602h Subindex Objekttyp Array Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Gibt die Anzahl der gemappten Objekte wieder und der Offset wird bestimmt (auf- einanderfolgend keine Lücken wie über die fb Mappingparameter möglich) ! Kann Änderungen in den Parametern fb12 , 17 und 22 hervorrufen.
  • Seite 39 PARAMETER DES KoMMUNIKATIoNSPRoFIlS Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index co11 TPDo1 Kommunikationsparameter 1800h co12 TPDo2 Kommunikationsparameter 1801h co13 TPDo3 Kommunikationsparameter 1802h Subindex Objekttyp Strukturierte Variable (Struct) Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read only Bedeutung Gibt die Anzahl der Subindzies in diesem Objekt an. Anzahl Subindizies Subindex 1 Sub-Name cob-id...
  • Seite 40 PARAMETER DES KoMMUNIKATIoNSPRoFIlS Kodierung 0 synchron, Bei jedem Empfang eines SYNC wird ein TPDO- Telegramm auf CAN gesendet. azyklisch 1…240 synchron, In diesem Einstellbereich wird über den Wert ein- gestellt, wie viele SYNC-Telegramme empfangen zyklisch werden müssen, bevor ein TPDO-Telegramm auf CAN gesendet wird.
  • Seite 41 PARAMETER DES KoMMUNIKATIoNSPRoFIlS Subindex 3 Sub-Name Sperrzeit Datenlänge unsigned Word Bedeutung Bezeichnet den minimalen zeitlichen Abstand zwischen zwei CAN-Telegrammen auf diesem Identifier. Kodierung 0…655350 * 0,1 ms Standard 100 (= 10 ms) Bemerkung Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und nichtflüchtig gespeichert. Die interne Auf- lösung für die Sperrzeit beträgt 1 ms.

  • Seite 42: Parameter Für Das Life-Guarding

    PARAMETER DES KoMMUNIKATIoNSPRoFIlS Bemerkung Ein Schreiben dieses Parameters bedingt das automatische Abschalten der Prozes- seingangsdatenbearbeitung (Bit 31 von Index 1800h (bzw. 1801, 1802), Subindex = 1 wird auf “1” gesetzt). Der Zusammenhang zwischen Prozesseingangsdatenabbil- dung und dem entsprechenden TPDO1…3-Telegrammaufbau soll an der Standard- belegung nochmals zusammengefasst werden: TPDO1…3-Telegramm: 7…0...

  • Seite 43: Parameter Für Das Heartbeat

    PARAMETER DES KoMMUNIKATIoNSPRoFIlS 9.4 Parameter für das Heartbeat Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index co30 Consumers heartbeat time 1016h Subindex Objekttyp Array Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read only Bedeutung Gibt die Anzahl der Sub-Indexe in diesem Objekt an. Anzahl Subindizies Sub-Name Consumers heartbeat time Subindex 1 Datenlänge unsigned Long Zugriff Read write...
  • Seite 44 PARAMETER DES KoMMUNIKATIoNSPRoFIlS Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index co34 Fehlerverhalten 1029h Subindex Objekttyp Array Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read only Bedeutung Gibt die Anzahl der Sub-Indexe in diesem Objekt an. Anzahl Subindizies Subindex 1 Sub-Name Kommunikationsfehler Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Stellt das Verhaltendes CAN-Busteilnehmers bei Kommunikationsfehler ein.

  • Seite 45: Feldbusparameter

    FElDBUSPARAMETER 10 Feldbusparameter Die Feldbusparameter (fb) sind von KEB definierte Parameter. Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index fb00 CAN Node ID 0x2180 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Vorgabe der CANopen Knotenadresse in der CAN-Steuerung. Kodierung Die Knotenadresse wird aus der Umrichteradresse (SY06) be- stimmt: CAN Node ID = Umrichteradresse + 1 1…127...
  • Seite 46 FElDBUSPARAMETER Id-Text Name CAN-SDo-Index Parameter fb03 CAN Status 0x2183 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read only Bedeutung Anzeige des CANopen Slave Status Kodierung Initialisierung Stopped Operational Preoperational Standard Parameter Id-Text Name Index fb04 lifeGuardTout.Adr 0x2184 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Long Zugriff...
  • Seite 47 FElDBUSPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index fb05 lifeGuardTout.Data 0x2185 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Long Zugriff Read write Bedeutung Bestimmt den Wert des zu schreibenden Umrichterparameters bei auftretendem Life-Guarding-Timeout. Kodierung 0…4294967294 (abhängig vom ausgewählten Parameter) Standard Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index fb06 SubIdxForISet 0x2186 Subindex...
  • Seite 48 FElDBUSPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index fb07 Buswatchdog aktivieren 0x2187 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Ermöglicht eine verzögerte Aktivierung des Feldbus-Watchdog nach POWER On bzw. einem Reset-Kommando über CAN. Der Feldbus-Watchdog dient dazu, den Frequenzumrichter in den Fehlerzustand zu bringen, wenn auf CAN keine Aktivitä- ten mehr stattfinden.
  • Seite 49 FElDBUSPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index fb08 Buswatchdog zurücksetzen 0x2188 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Bestimmt, auf welche Ereignisse der Feldbus-Watchdog zurückgesetzt wird. Kodierung Beim Starten eines PDOUT-Telegramms zur FU-Steuerung wird der Watchdog zurückgesetzt. Beim Empfang eines SDO-Auftrages wird der Watchdog zurückgesetzt. Der Watchdog wird bei jedem Empfang eines SYNC-Telegramms zurück- gesetzt.
  • Seite 50 FElDBUSPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index fb11 PD1 out subindex 0x218B fb21 PD2 out subindex 0x2195 fb31 PD3 out subindex 0x219F Subindex Anzahl Subindizies Objekttyp Array Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Gibt die Anzahl der Subindizies in diesem Objekt an. Subindex 1…8 Datenlänge...
  • Seite 51 FElDBUSPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index fb13 PD1 out type 0x218D fb23 PD2 out type 0x2197 fb33 PD3 out type 0x21A1 Subindex Anzahl Subindizies Objekttyp Array Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Gibt die Anzahl der Subindizies in diesem Objekt an. Subindex 1…8 Datenlänge...
  • Seite 52 FElDBUSPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index fb15 PD1 in index 0x218F fb25 PD2 in index 0x2199 fb35 PD3 in index 0x21A3 Subindex Anzahl Subindizies Objekttyp Array Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Gibt die Anzahl der Sub-Indizies in diesem Objekt an. Subindex 1...8 Datenlänge...
  • Seite 53 FElDBUSPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index fb17 PD1 in offset 0x2191 fb27 PD2 in offset 0x219B fb37 PD3 in offset 0x21A5 Subindex Anzahl Subindizies Objekttyp Array Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Gibt die Anzahl der Sub-Indizies in diesem Objekt an. Subindex 1...8 Datenlänge...
  • Seite 54 FElDBUSPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index fb19 PD1 in count 0x2193 fb29 PD2 in count 0x219D fb39 PD3 in count 0x21A7 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Stellt die Anzahl der PD in Objekte ein. Kodierung 0…8 Standard Parameter Id-Text...
  • Seite 55 FElDBUSPARAMETER Subindex 5 Subindex Name PDO3-Zähler Datenlänge unsigned Word Zugriff Read write Kodierung 0…65355 Anzahl der eingetroffenen Prozessdatentelegramme 3. Subindex 6 Subindex Name SDO-Zähler Datenlänge unsigned Word Zugriff Read write Kodierung 0…65355 Anzahl der eingetroffenen SDO-Telegramme. Subindex 7 Subindex Name Node Guarding Zähler Datenlänge unsigned Word Zugriff Read write Kodierung 0…65355 Anzahl der eingetroffenen Knotenüberwachungstelegramme (Node Gu-...

  • Seite 56: Operatorparameter

    oPERAToRPARAMETER 11 operatorparameter Die Operatorparameter legen die Konfiguration der G6 CAN-Steuerung fest. Weiterhin können der Softwarestand sowie der aktuelle Status ausgelesen werden. Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index os00 operatorkennung 0x2080 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Long Zugriff Read only Bedeutung Anzeige des Steuerkartentyps, sowie der Softwarestand. Kodierung 150xxx: G6 z.B.
  • Seite 57 oPERAToRPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index os04 Diagnose Fehlerzähler 0x2084 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Gibt die Anzahl aufgetretener Fehler auf der Diagnoseschnittstelle an. Kodierung 0…255 Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index os05 Diagnose Antwortverzugszeit 0x2085 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte...
  • Seite 58 oPERAToRPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index os08 operatortyp 0x2088 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Word Zugriff Read only Bedeutung Anzeige der in der Steuerkarte implementierten Funktionen. Kodierung Initiator 0: ohne Bit 0 1: mit Initiator Tastatur/Display 0: ohne Bit 1 1: mit Tastatur/LCD-Anzeige LT-Image 0: mit Leistungsteilimage Bit 8...
  • Seite 59 oPERAToRPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index os12 operatoranweisung 0x208C Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Vorgabe von Anweisungen gemäß u.a. Kodierung Kodierung 0 keine 1 Defaultwerte in alle Operatorsätze laden 2 reinitialisiere LT-Image Id-Text Name CAN-SDo-Index Parameter os13 operatorstatus 0x208D...
  • Seite 60 oPERAToRPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index os14 Speicherstatus 0x208E Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Durch Schreiben von Wert „0“ werden nichtflüchtige Parameter unverzüglich ge- speichert. Nach Abschluss des Speicherns springt der Status auf Wert „1“. Wenn am Ende von Downloadlisten in COMBIVIS erst der Wert „0“...
  • Seite 61 oPERAToRPARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index os18 Sicherheitsmodul Softwaredatum 0x2092 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge Long Zugriff Read only Bedeutung Anzeige des Softwaredatums des Sicherheitsmoduls. Kodierung Anzeige der Jahreszahl vor dem Komma , Monat und Tag hin- 0,0000… ter dem Komma. 2012,0813 bedeutet 13.08.2012. Wenn kein 9999, 3112 Sicherheitsmodul eingebaut ist, wird Wert „0: keine Sicherheits- funktionalität“...

  • Seite 62: Initiatorinterface

    INITIAToRINTERFACE 12 Initiatorinterface An der Klemmleiste X2A Klemme 31 ist bei der CAN-Steuerung ein Initiatoreingang realisiert. Die folgenden Parameter dienen zur Aktivierung und Konfiguration des Initia- toreingangs. Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index ii02 Initiatorfunktionalität 0x2382 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung...
  • Seite 63 INITIAToRINTERFACE Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index ii06 Zeit zur Drehzahlberechnung 0x2386 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Zeit in der ein neuer Drehzahlwert berechnet wird. Je größer die Zeit, desto größer die Auflösung der Drehzahl. Kodierung 1 ms 2 ms 4 ms 8 ms...

  • Seite 64: Lcd-Parameter

    lCD-PARAMETER 13 lCD-Parameter 13.1 Parameter zur Einstellung der lCD-Anzeige Die Einstellungen der LCD-Parameter werden erst nach Neustart des Gerätes vollstän- dig vom LCD-Display übernommen. Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index dp00 Sprache 0x2780 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Es wird eine Sprache für das Menü...
  • Seite 65 lCD-PARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index dp02 Schriftgröße 0x2782 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Es kann zwischen den Schriftgrößen 8,10,13,16 und 24 im Display gewählt werden. Ausnahme: siehe „Schriftgröße 2“. Kodierung 8 dpi 10 dpi 13 dpi 16 dpi 24 dpi Standard...
  • Seite 66 lCD-PARAMETER Parameter Id-Text Name CAN-SDo-Index dp05 Hintergrundbeleuchtung 0x2785 Subindex Objekttyp Variable Datenlänge unsigned Byte Zugriff Read write Bedeutung Legt das Verhalten der Hintergrundbeleuchtung des LCD-Displays fest. Kodierung Beleuchtung der LCD-Anzeige generell ausgeschaltet. Beleuchtung der LCD-Anzeige generell eingeschaltet. Ist die Beleuchtung auf „Auto“ gestellt, schaltet sie sich beim Betätigen auto einer Taste ein und nach 10 Sekunden der Nichtbetätigung der Tasten wieder aus.

  • Seite 67: Anhang

    ANHANG 14 Anhang 14.1 CAN-Bit-Timing Die KEB-CAN-Steuerung hält sich bezüglich des eingestellten Bit-Timings an die Vorga- ben des CiA-Standards. Das nominale Bit-Timing sieht wie folgt aus: Bereich für jedes Segment: Bit time = 8 Tq to 25 Tq Bit Time SYNC (1 Tq) TSEG1 (4…16 Tq)

  • Seite 68: Kompakt-Übersicht Der Can-Kommunikation

    ANHANG ACHTUNG Die KEB-CAN-Steuerung besitzt eine potentialgetrennte CAN-Schnitt- stelle. Durch die zusätzlichen Verzögerungsglieder (Optokoppler) im Signalverlauf verringert sich die mögliche Leitungslänge oder die mög- liche Übertragungsgeschwindigkeit. Welche Leitungslänge bzw. Über- tragungsgeschwindigkeit möglich ist, hängt von den Verzögerungszei- ten aller im CAN-Netzwerk betriebenen Teilnehmer ab. Es obliegt dem Kunden eine Abschätzung vorzunehmen, bei welcher Bitrate welche...
  • Seite 69 ANHANG Beispiele für SDo-Kommunkation: Lesen des Parameters Digitale Sollfrequenzvorgabe (oP03) in Satz 4 → Index = 2303h, Subindex = 05h SDO(rx)-Telegramm (zum KEB-FU) SDO(tx)-Telegramm (vom KEB-FU) XXh XXh In diesem Beispiel ist der gelesene Wert = 1000 (03E8h) Schreiben Wert = 5 auf den Parameter Sollwertquelle (oP.00) in Satz 0 → Index = 2300h, Subindex = 01h...

  • Seite 70: Änderungshistorie

    ÄNDERUNGSHISToRIE 15 Änderungshistorie Revision Datum Beschreibung 2012-11 Version Datum Beschreibung 2015-07 Auf Dokumentenansicht umgestellt 2019-05 In neue KEB CI-Optik geändert, LC-Display Bedienung aufgenommen...
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