Mitsubishi Electric MELSERVO MR-J3-A4 Einsteigerhandbuch Seite 118

Fehlererkennung und -behebung
Feststellen von Ursachen für Positionsabweichungen
Positioniereinheit
C) Eingang
Abb. 8-1: Übersichtsdiagramm
Tritt eine Positionsabweichung auf, überprüfen Sie:
a) die Anzahl der ausgegebenen Impulse der Positioniereinheit,
b) die Anzeige der Impulse des Sollwertes,
c) die Anzeige der Rückmeldung und
d) die Regelabweichung, siehe Abb. 8-1.
A), B) und C) zeigen Ursachen für eine Positionsabweichung an. Zum Beispiel zeigt A) das Auf-
treten von Störsignalen in der Verkabelung zwischen Positioniereinheit und Servoverstärker an,
das zu Fehlzählungen der Impulse führt.
In einem normalen Betrieb ohne Positionsabweichung gelten die folgenden Beziehungen:
1. Q = P (Ausgangszählerstand am Positioniermodul = Sollwertimpulse)
2. P × CMX (Parameter PA06) / CDV (Parameter PA07) = C
C = (Sollwertimpulse × elektronische Übersetzung = Rückmeldeimpulse)
3. Bei Einstellung der Anzahl der Impulse für eine Servomotorumdrehung mit Parameter PA05
ergibt sich folgende Beziehung:
P × 262144 / FBP (Parameter PA05) = C
4. C × Δl = M (Rückmeldeimpulse × Verfahrweg pro Impuls = Maschinenposition)
Zur Überprüfung auf Positionsabweichungen ermitteln Sie, ob die obigen Gleichungen erfüllt sind.
Ist Gleichung 1 nicht erfüllt, deutet dies auf das Auftreten von Störsignalen in der Verkabelung zwi-
schen Positioniereinheit und Servoverstärker hin, das zu Fehlzählungen der Impulse führt. Prüfen
Sie in diesem Fall die folgenden Punkte und ergreifen Sie die aufgeführten Gegenmaßnahmen:
● Prüfen Sie die Ausführung der Abschirmung.
● Wechseln sie vom Open-Collector- zum Differenzleitungstreibersystem.
● Verlegen Sie die Steuersignalverdrahtung separat von der Verdrahtung des Leistungskreises.
● Verwenden Sie ein Datenfilter.
Ist Gleichung 2 nicht erfüllt, deutet dies darauf hin, dass während des Betriebs das Signal Servo
EIN (SON) oder das Signal für den Drehrichtungsanschlag ausgeschaltet oder das Lösch- (CR)
und das Resetsignal (RES) eingeschaltet wurden. Erhöhen Sie zur Vermeidung von Fehlfunk-
tionen aufgrund von Störsignalen die Filterzeitkonstante (PD19).
Ist Gleichung 3 nicht erfüllt, deutet dies auf mechanischen Schlupf zwischen dem Servomotor
und der Maschine hin.
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a) Ausgangs-
Elektron. Getriebe (Parameter PA06, PA07)
impulse
Q
A)
b) Sollwertimpulse
Servo EIN (SON)
Endschalter (LSP/LSN)
Servoverstärker
CMX
P
CDV
C
c) Rückmelde-
impulse
Fehler bei der Inbetriebnahme
Maschine
L
Servomotor
M
d) Stoppposition
der Maschine M
B)
Encoder
S000653C