Kalibriermethoden - ABB IRB 6700 Produkthandbuch

5 Kalibrierinformationen

5.2 Kalibriermethoden

5.2 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Kalibrierungsarten
Typ der
Kalibrierung
Standardkalibrie-
rung
Absolute accura-
cyKalibrierung (op-
tional)
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Beschreibung
Der kalibrierte Roboter wird in die Grundstel-
lung gebracht, d. h. die Achsenpositionen
(Winkel) werden auf 0° gesetzt.
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) im
Roboter.
Für Roboter mit RobotWare 5.04 oder älter
sind die Daten in der Datei calib.cfg enthalten,
die zusammen mit dem Roboter geliefert wird.
Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor-
positionen entsprechend der Grundstellung
des Roboters an.
Die Absolute-Accuracy-Kalibrierung basiert
auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
den Roboter nicht nur in der Grundstellung,
sondern gleicht auch folgende Fehler aus:
• mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
• Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute Accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Die Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten
befinden sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) im Roboter.
Für Roboter mit RobotWare 5.05 oder älter
sind die absolute accuracy-Kalibrierungsdaten
in der Datei absacc.cfg enthalten, die zusam-
men mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei
ersetzt die Datei calib.cfg und enthält die Mo-
torpositionen sowie die absolute accura-
cy-Kompensationsparameter.
Bei Robotern, die mit der absolute accura-
cy-Kalibrierung kalibriert wurden, befindet sich
neben dem Typenschild des Roboters ein
entsprechender Aufkleber.
Um Leistung mit 100 %iger absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter für Absolute Accuracy neu kalibriert
werden!
xx0400001197
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Kalibriermethode
Calibration Pendulum
(Standardmethode)
CalibWare
3HAC044266-003 Revision: B