Notabschaltung; Bewegung Ohne Antriebskraft - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

1.8 Notabschaltung

10. Fehler durch nicht autorisierte ¨ Anderungen an den Sicherheitskonfigurations-
Informationen ¨ uber Nachlaufzeiten und -strecken finden Sie in Kapitel 2 und An-
hang A.
1.8 Notabschaltung
Bet¨ a tigen Sie den Not-Aus-Schalter, um unverz ¨ uglich alle Roboterbewegungen zu
stoppen.
Die Notabschaltung darf nicht als Mittel zur Risikominderung eingesetzt werden,
sondern als sekund¨ a res Schutzger¨ a t.
Die Risikobewertung der Roboter-Anwendung sollte beinhalten, ob weitere Not-
abschaltungstasten erforderlich sind. Not-Aus-Taster m ¨ ussen den Anforderungen
der IEC 60947-5-5-Norm entsprechen. Sie dazu auch Abschnitt 5.3.2.

1.9 Bewegung ohne Antriebskraft

Im unwahrscheinlichen Fall einer Notfallsituation, in der ein oder mehrere Robo-
tergelenke bewegt werden m ¨ ussen und die Stromzufuhr zum Roboter entweder
nicht m ¨ oglich oder nicht gewollt ist, gibt es zwei M ¨ oglichkeiten, um eine Bewe-
gung der Robotergelenke zu erzwingen:
1. Erzwungenes Zur ¨ uckfahren: Ziehen oder dr ¨ ucken Sie den Roboterarm kr¨ a ftig
2. Manuelles L ¨ osen der Bremsen (Nur bei Fuß-, Schulter- und Ellbogengelenk):
Version 3.3.0
parametern.
(500 N), um ein Gelenk zu bewegen. Jede Gelenkbremse verf ¨ ugt ¨ uber eine
Rutschkupplung, mit der eine Bewegung bei hohem Zwangsdrehmoment erm ¨ oglicht
wird.
Entfernen Sie die Gelenkabdeckung, indem Sie die M3-Schrauben herausschrau-
ben, mit denen diese gehalten wird. L ¨ osen Sie die Bremse, indem Sie den Bol-
zen am kleinen Elektromagneten dr ¨ ucken, siehe unten stehende Abbildung.
WARNUNG:
1. Das manuelle Bewegen des Roboterarms ist nur f ¨ ur dringen-
de Notf¨ a lle gedacht und kann zu Sch¨ a den an den Gelenken
f ¨ uhren.
2. Das manuelle L ¨ osen der Bremse kann aufgrund der Schwer-
kraft das Herabst ¨ urzen des Roboterarms bewirken. Sorgen
Sie vor dem L ¨ osen der Bremse immer f ¨ ur eine Abst ¨ utzung
des Roboterarms, Werkzeugs und Werkst ¨ uckes.
I-11 UR3/CB3