Positionieren Von Freiformen - Sick Inspector P30 Betriebsanleitung

Vision-sensor

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Betriebsanleitung

Inspector P-Serie

8013719/2012-08

Anwendungen

Hintergrund

Objektfinderbereich

Auswahlpunkt (Referenzpunkt)

Abbildung 2.1

Der Inspector P30 findet das Objekt und gibt die Position des

Auswahl-/Referenzpunkts (rotes Kreuz) sowie die Rotation des Objekts

aus. Im rechten Bild werden Grip-Bereiche (Greif-Bereiche) hinzugefügt,

um zu überprüfen, dass beim Auswählen des Objekts keine Hindernisse

vorhanden sind.

Die Ergebnisse werden über Ethernet als binäre Werte oder als ASCII-Zeichenfolgen ausge-

geben, zum Beispiel (ASCII-Zeichenfolge):

<Objektfinder: (X, Y) = (125.3, 220.8) Rotation = 5.4>

2.2

Positionieren von Freiformen

In der zweiten Anwendung verwendet der Inspector P30 den Blob-Finder zum Suchen nach

der Position eines oder mehrerer Freiformobjekte. Freiform bedeutet, dass die Form keine

Rolle spielt und Blob-Größen sowie Grauwerte als Suchbedingungen verwendet werden. Die

Zielsetzung der Anwendung kann das Sortieren von Objekten nach ihrer Größe und ihre

automatische Auswahl sein.

Der Blob-Finder kann bis zu 16 Objekte in einem Bild finden. Aufgrund der flexiblen Form

kann kein fester Auswahlpunkt (Referenzpunkt) auf dem Objekt definiert werden. Stattdessen

werden die Schwerpunkte der Objekte ausgegeben (dunkelrote Kreuze).

Im folgenden Beispiel werden vier Freiformobjekte gefunden; einige andere Objekte werden

nicht gefunden, weil sie entweder zu groß oder zu klein sind. Beachten Sie, dass alle Blobs

grün markiert, aber nur die gültigen (entsprechend den Suchkriterien) mit einem dunkelroten

Kreuz gekennzeichnet sind. Außerdem ist das erste Objekt in der Suchreihenfolge mit einem

Kreis um das dunkelrote Kreuz gekennzeichnet.

Irrtümer und Änderungen vorbehalten

Grip-Bereich, frei

Grip-Bereich, belegt

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