ABB IRB 390 Produkthandbuch Seite 321

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Neustarten eines unterbrochenen Kalibrierverfahrens
Wenn das Verfahren Axis Calibration vor Abschluss der Kalibrierung unterbrochen
wird, muss das RobotWare-Programm neu gestartet werden. Verwenden Sie dieses
Verfahren, um die erforderlichen Maßnahmen zu ergreifen.
Situation
Der Zustimmungsschalter mit drei Positionen
am FlexPendant wurde während der Roboter-
bewegung freigegeben.
Das RobotWare-Programm wird mit PZ -->
Haupt (PP to Main) beendet.
Axis Calibration mit SafeMove-Option
Für die Ausführung der Axis Calibration darf SafeMove nicht synchronisiert sein.
Die Axis Calibration-Routine erkennt, ob der Roboter mit SafeMove ausgestattet
ist und führt dazu, dass SafeMove automatisch entsynchronisiert wird.
Produkthandbuch - IRB 390
3HAC066566-003 Revision: B
Aktion
Die Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird,
sowie die Kalibriermethode, die während der
letzten Feldkalibrierung des Roboters verwendet
wurde, werden angezeigt.
Tippen Sie auf Kalibriermethode ausführen. Die
Software ruft automatisch die gültige Kalibrierme-
thode für den Vorgang auf.
xx1500000944
Folgen Sie den Anweisungen am FlexPendant.
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6.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung
Hinweis
Das FlexPendant gibt alle Informa-
tionen, die zum Fortfahren mit Axis
Calibration benötigt werden.
Eine kurze Übersicht über die Abfol-
ge, die am FlexPendant ausgeführt
wird, wird in
verfahrens am FlexPendant auf
Seite 318
Aktion
Drücken und halten Sie den Zustimmungs-
schalter mit drei Positionen, und drücken Sie
Starten.
Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug, falls
dieses angebracht ist, und starten Sie das
Kalibrierverfahren von an Beginn an neu.
Siehe Starten des Kalibrierverfahrens auf
Seite 320
Falls das Kalibrierwerkzeug Kontakt be-
kommt, muss die Roboterachse bewegt
werden, damit das Kalibrierwerkzeug freige-
geben wird. Wenn Sie die Achse in die
falsche Richtung bewegen, bricht das Kali-
brierwerkzeug. Die Richtungen der Achsen-
bewegung werden in
bewegungen auf Seite 305
Fortsetzung auf nächster Seite
6 Kalibrierung
Fortsetzung
Übersicht des Kalibrier-
gegeben.
Richtungen der Kalibrier-
gezeigt.
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