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Bedienung der Teaching Box (R28TB)
Betriebsart
3-Achsen-XYZ-JOG-
Betrieb
+J4
-J5
+J5
-
-J6
+J6
+X
Kreis-JOG-Betrieb
-
-Y
-A
+A
+X
Tab. 6-5: JOG-Betriebsarten (2)
HINWEIS
Nähert sich der Überwachungspunkt der Hand im Werkzeug-JOG-, XYZ-JOG- oder Kreis-JOG-
Betrieb einem singulären Punkt, erscheint ein Warnsymbol auf der Teaching Box und es ertönt ein
Warnton. Die Funktion kann über den Parameter MESNGLSW deaktiviert werden. Eine detaillierte
Beschreibung der Parameter und der Funktion „Fehlermeldung bei Erreichen des singulären
Punkts" finden Sie in der Bedienungs- und Programmieranleitung.
A-Serie
Betrieb
Führen Sie die oben genannten ersten drei
Punkte aus.
Betätigen Sie zweimal die [XYZ]-Taste, um in
-J4
den 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb zu wech-
seln.
+Z
+Y
R000866C
Führen Sie die oben genannten ersten drei
Punkte aus.
Betätigen Sie dreimal die [XYZ]-Taste, um in
den Kreis-JOG-Betrieb zu wechseln.
+Z
+C
-C
+B
-B
+Y
+Y
R000867C
Roboter im JOG-Betrieb bewegen
Beschreiben
Im 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb kann die Posi-
tion der Handspitze entlang der Achsen im
XYZ-Koordinatensystem bewegt werden.
Im Unterschied zum XYZ-JOG-Betrieb wird die
Stellung des Roboters wie im Gelenk-JOG-
Modus durch Drehung der Achsen J4, J5 und
J6 verändert. Bei fest definierter Position der
Handspitze wird die Stellung über die Achsen
X, Y, Z, J4, J5 und J6 interpoliert, d. h. die Stel-
lung ist nicht konstant.
Der Werkzeugmittelpunkt muss über den
Parameter MEXTL festgelegt werden.
Im Kreis-JOG-Betrieb kann die Position der
Handspitze kreisförmig um den Nullpunkt
bewegt werden.
Eine Änderung der X-Achsen-Koordinate
bewirkt vom Mittelpunkt des Roboters ausge-
hend eine radiale Bewegung der Handspitze.
Eine Änderung der Y-Achsen-Koordinate
bewirkt die gleiche Bewegung wie die Steue-
rung der J1-Achse im Gelenk-JOG-Betrieb.
Eine Änderung der Z-Achsen-Koordinate
bewirkt eine Bewegung der Hand in Z-Rich-
tung wie beim XYZ-JOG-Betrieb.
Bei einer Änderung der Koordinaten der A-, B-
oder C-Achse erfolgt eine Drehung des Hand-
greifers wie im XYZ-JOG-Betrieb.
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