Maker Factory Hexapod-Robobug Bedienungsanleitung Seite 51

Kurzbeschreibung der mitgelieferten Beispiele für User-Boards:
Im Ordner „User-Boards" finden Sie die Beispiele für Arduino UNO und NodeMCU bzw. kompatible Boards.
Stellen Sie vor der Verwendung die Arduino IDE auf das richtige Arduino-Board um! Lesen Sie auch die Informationen in den Kommentaren zu den
jeweiligen Beispielen!
In der „Hexapod_Lib.h" befinden sich alle Funktionen, die vom UserBoard zum Locomotion-Controller geschickt und empfangen werden. Für den
fortgeschrittenen Entwickler lohnt es sich, einen Blick hineinzuwerfen oder diese um eigene Funktionen zu erweitern. Die Funktionen enthalten einen
ausführlichen Kommentar, welche Parameter übergeben werden können. Der Programmcode für den Empfang der Daten, Senden der Daten an das
UserBoard sowie die Auswertung des Gamepads befindet sich in der Locomotion-Firmware in der Datei „Data_Input.h".
Die „Hexapod_Lib.h" finden Sie außerdem auf der Internetseite zum Produkt als Download.
• „CardInfo"
Dieses Beispiel ist nur für Arduino UNO bzw. kompatible Boards!
Sie können mit diesem Beispiel die Funktion des MicroSD-Kartenlesers prüfen. Stecken Sie dazu eine MicroSD-Speicherkarte mit willkürlichem Inhalt in den
Kartenslot und starten Sie das Beispiel. Im Terminal wird Ihnen der Inhalt der Speicherkarte angezeigt (Dateinamen). Es funktionieren alle original Arduino
SD-Karten Beispiele. Es muss dabei nur der Pin für „CS" (Chipselect) wie in diesem Beispiel abgeändert werden. Die Terminal-Baudrate beträgt 19200 Baud.
• „EspMoveAP"
Dieses Beispiel ist nur für NodeMCU-Boards!
Das Beispiel zeigt die Steuerung über einen HTTP-Server über eine direkte WiFi-Verbindung zum NodeMCU-Board. Das Programm baut einen Access-
Point auf, mit dem Sie sich z.B. mit einem Smartphone verbinden können. Die vergebene IP-Adresse wird im Terminal ausgegeben. Diese tippen Sie in
Ihren Browser ein. Danach lädt dieser die Weboberfläche zum Steuern des Roboters. Sie können dann durch Antippen oder Klicken der Schaltflächen den
Roboter über WiFi steuern. Das Beispiel kann leicht von Ihnen auf weitere Funktionalitäten erweitert werden. Die Terminal-Baudrate beträgt 115200 Baud.
• „EspMoveWiFi"
Dieses Beispiel ist nur für NodeMCU-Boards!
Das Beispiel zeigt die Steuerung über einen Webbrowser über eine WiFi-Verbindung zum NodeMCU-Board. Das Programm baut eine Verbindung zu Ihrem
Router auf und der Roboter ist dann innerhalb Ihres Netzwerkes erreichbar. Die vergebene IP-Adresse wird im Terminal ausgegeben. Diese tippen Sie in
Ihren Browser ein. Danach lädt dieser die Weboberfläche zum Steuern des Roboters. Sie können dann durch Antippen oder Klicken der Schaltflächen den
Roboter über WiFi steuern. Das Beispiel kann leicht von Ihnen auf weitere Funktionalitäten erweitert werden. Die Terminal-Baudrate beträgt 115200 Baud.
• „Infrared"
Dieses Beispiel ist nur für Arduino UNO bzw. kompatible Boards!
Das Beispiel liest einen RC5 Infrarot-Code aus und gibt die Werte am Terminal aus. Stecken Sie den Jumper J8 dazu in Richtung der Beschriftung „IR-U". Als
IR-Sender kann eine Universalfernbedienung dienen, die auf RC5 eingestellt wurde (viele Philips-Geräte arbeiten mit RC5), welche für TV und Audiogeräte
im Handel erhältlich sind. Die Terminal-Baudrate beträgt 19200 Baud.
• „Moving_01"
Dieses Beispiel zeigt, wie Daten ohne die „Hexapod Bibliothek" an den Locomotion-Controller gesendet werden. Dieses Beispiel eignet sich gut als Grund-
lage für die Verwendung von SBC. Es sollte jedoch bereits Erfahrung in der Programmierung vorhanden sein! Sehen Sie sich dazu die Funktion SendData()
genauer an. Hier sehen Sie, wie Daten vom User-Board an den Locomotion-Controller gesendet werden. Das Programm macht keine Acknowledge-Auswer-
tung, sondern sendet die Daten nur an den Locomotion-Controller, ohne eine Antwort vom Locomotion-Controller auszuwerten.
• „Moving_02"
Dieses Beispiel ist ideal für den Einstieg in die Programmierung der User-Boards und zeigt die Grundfunktionen, um den Hexapod mit Hilfe der Bibliothek
zu steuern.
• „Moving_03"
Dieses Beispiel zeigt die Verwendung der ROBOT_MOVE() Funktion.
• „Moving_04"
Dieses Beispiel zeigt die Verwendung der ROBOT_ROTATE_MODE() und ROBOT_TRANSLATE_MODE() Funktion.
• „Moving_05"
Dieses Beispiel zeigt die Verwendung der ROBOT_SINGLE_LEG() Funktion.
• „Moving_06"
Dieses Beispiel zeigt, wie ein User-Programm mit Hilfe des Gamepads unterbrochen werden kann. Verwenden Sie bei diesem Beispiel das Terminal, um
die Meldungen vom Roboter zu erhalten. Stellen Sie dazu den Roboter auf eine Erhöhung, so dass sich die Beine in der Luft bewegen, ohne den Boden zu
berühren. So haben Sie die Möglichkeit, die Ausgaben beim Steuern des Roboters auf dem Terminal zu beobachten. Die Terminal-Baudrate beträgt 115200
Baud.
• „ReadGamepad"
Das Beispiel zeigt, wie Sie die Steuerdaten des Gamepads vom Locomotion-Controller lesen können. Wenn Sie den Jumper „J7" aufstecken, reagiert der
Locomotion-Controller nicht mehr auf das Gamepad. Es ist dann möglich, die Daten nur auf dem User-Board zu verwenden und eigene Steuerungen zu
realisieren. Die Terminal-Baudrate beträgt 115200 Baud.
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