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e) Servos an der Oberplatte montieren
Montieren Sie die Servos mit den M3-Schrauben (M3 x 6 mm, großer Kopfdurchmesser) wie in Bild 36 gezeigt.
Zur Befestigung der Servos mit den Servoscheiben werden immer die M3 x 6 mm Schrauben (Servo-Befestigungsschrauben) mit dem größeren
6 mm-Kopf verwendet. Die M3 x 6 mm Schrauben mit dem kleineren 5 mm-Kopf werden für die Abstandshalter verwendet!
Stecken Sie die Servos in die Zahnung der zuvor montierten Servo-Scheiben. Gehen Sie dabei vorsichtig vor, damit sich die Servos beim Einstecken nicht
verdrehen. Sollte es doch passieren, dass sich ein Servo bei der Montage aus der Mittelstellung verdreht hat, so bringen Sie das Servo mit Hilfe des Hexapod-
Roboter-Boards und der Software „ServoCenter" wieder in die Mittelstellung. Dieser Vorgang wurde bereits in Kapitel 12 beschrieben.
Sollten Sie die Beine, bedingt durch die Zahnung der Servo-Scheibe bzw. der allgemeinen mechanischen Toleranzen, noch nicht zu genau ausrichten können,
so stellt dies kein Problem dar. Stellen Sie das Bein so gut wie möglich mechanisch ein, wie in der Abbildung zu erkennen. Eine genaue Kalibrierung erfolgt
nach dem Zusammenbau mit Hilfe der Software.
Die Servo-Befestigungsschrauben (PH2 M3 x 6 mm, großer Kopfdurchmesser) werden noch nicht mit Schraubensicherung versehen! Erst wenn der
Roboter fertig aufgebaut und kalibriert wurde, können Sie diese Schrauben wieder entfernen und mit Schraubensicherung versehen!
Benötigtes Werkzeug: Kreuz-Schraubendreher PH2
Bild 36 veranschaulicht den Hexapod-Körper von „oben" betrachtet. Die beiden vorderen und die beiden hinteren Beine werden so eingebaut, dass diese in
einem Winkel von 45° nach außen zeigen, ohne dabei die Mittelstellung des Servos zu verdrehen (Mittenposition). Sie können sich dabei an den Stegen in der
Oberplatte orientieren, dieser besitzt einen Winkel von 45°.
Die beiden mittleren Beine (linke sowie rechte Seite) werden gerade nach außen im 90° Winkel zum Körper eingebaut.
Beachten Sie hierzu auch Bild 37 auf der nächsten Seite.
Bild 36
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