Maker Factory Hexapod-Robobug Bedienungsanleitung Seite 45

Beine kalibrieren mit PC
Sofern Sie Windows benutzen, können Sie das Programm „Terminal" nutzen. Das Pro-
gramm befindet sich im Ordner „Terminal".
Benutzen Sie MAC OS oder Linux, können Sie diesen Teil überspringen und den Ab-
schnitt „Beinkalibrierung mit der Arduino IDE" fortfahren.
• Starten Sie das Programm mit der Datei „Terminal.exe" und führen Sie die Kalibrie-
rung durch. Stellen Sie den Roboter zuvor auf eine Erhöhung, so dass sich die Bei-
ne frei in der Luft bewegen können. Eine stabile Schachtel kann z.B. als Erhöhung
dienen.
• Verbinden Sie das Hexapod-Roboter-Board (Anschluss „PRG-M") mit Ihrem Compu-
ter, wie bereits beim Aufspielen der Firmware durchgeführt.
• Schließen Sie den Akku am Hexapod-Roboter-Board an.
• Starten Sie das Programm „Terminal.exe".
• Wählen Sie jetzt den seriellen Anschluss aus (gleicher Anschluss wie bei der Pro-
grammierung). Klicken Sie dazu auf „Select Port". Falls mehr als ein Gerät ange-
zeigt wird, so stecken Sie die Hauptplatine einfach kurz aus und wieder am USB-
Anschluss an. Das Gerät, welches dann kurz verschwunden war, ist das richtige.
• Wählen Sie unter „Baudrate" 38400 Baud aus.
• Klicken Sie auf „Connect". Der Roboter meldet sich im Terminalfenster, wie in Bild
71 gezeigt.
• Klicken Sie oben links auf „Servo offset mode", um in den Kalibriermodus zu gelan-
gen.
• Der Roboter „wackelt" nun mit dem Servo, welches zum Einstellen ausgewählt ist.
• Durch mehrmaliges Klicken auf „+" und „-" können Sie das ausgewählte Servo in kleinen Schritten exakt einstellen.
• Haben Sie das Servo fertig eingestellt, so können Sie mit einem Klick auf „Next" das nächste Servo einstellen, bis Sie alle 18 Servos eingestellt haben. Sie
können auch mit einen Klick auf die Schaltflächen „Leg RR", „Leg RM", „Leg RF", „Leg LR", „Leg LM" und „Leg LF" gezielt ein Bein auswählen.
• Sind alle Servos eingestellt, so klicken Sie auf „Exit". Das Programm fragt nun, ob die Einstellungen gespeichert werden sollen. Klicken Sie auf „Yes" um die
Einstellungen zu speichern oder „No", um die Einstellungen zu verwerfen.
• Mit „Clear Terminal" können Sie den Inhalt des Terminalfensters löschen.
Beine kalibrieren mit der Arduino IDE
Sofern Sie einen MAC oder Linux benutzen, können Sie das Programm „Terminal"
nicht nutzen (nur für Windows geeignet). Sie können jedoch die Beine trotzdem einstel-
len, indem Sie ein anderes Terminal-Programm Ihrer Wahl nutzen.
Am einfachsten ist es, das Arduino Terminal zu nutzen. Dieses können Sie in der Ar-
duino IDE aufrufen.
Die Abbildung zeigt das Arduino-Terminal, nachdem sich das Terminal mit dem Robo-
ter-Board verbunden hat.
Gehen Sie wie folgt vor:
• Verbinden Sie das Hexapod-Roboter-Board (Anschluss „PRG-M") mit Ihrem Compu-
ter, wie bereits beim Aufspielen der Firmware durchgeführt.
• Schließen Sie den Akku am Hexapod-Roboter-Board an.
• Starten Sie das Terminal-Programm.
• Sofern Sie ein anderes Terminal verwenden als das Arduino-Terminal, wählen Sie
den seriellen Anschluss aus (gleicher Anschluss wie bei der Programmierung).
• Wählen Sie als Baudrate 38400 Baud aus. Kein LF und CR bzw. im Arduino-Terminal
„No line encoding".
• Verbinden Sie das Terminal mit dem Roboter. Der Roboter meldet sich im Terminal-
fenster, wie in Bild 72 gezeigt. Beachten Sie: Das Arduino-Terminal verbindet sich
sofort nach dem Öffnen!
• Drücken Sie einmal die Taste „RESET-M" auf dem Hexapod-Roboter-Board. Bei der Verwendung des Arduino-Terminals ist dies nicht erforderlich.
Bild 71
Bild 72
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