Inhaltsverzeichnis
Werbung
h) Beine montieren
Versuchen Sie die Beine so gut wie möglich zu montieren. Geringe Abweichungen
spielen keine Rolle und lassen sich durch die mechanischen Toleranzen und durch die
grobe Zahnung der Servo-Scheiben nicht vermeiden.
Die Beine werden später per Software exakt justiert!
Bild 48 (siehe auch Bild 20) zeigt die Grundkonfiguration eines Hexapod-Beins. Zu
beachten ist, dass der Oberschenkel (Femur) parallel zum Boden („Ground" im Bild)
ausgerichtet wird.
Der Drehpunkt des Schienbeines („Tibia") steht parallel zum Körper („Body"). Wenn
das Bein fertig eingestellt ist, ergibt dies zwischen „Femur" und „Tibia" einen 90°-Win-
kel. Die Anordnung zwischen „Body" und „Femur" verläuft in einer Linie parallel. Der
Höhenunterschied spielt hierbei keine Rolle.
In Bild 49 (siehe auch Bild 17) wird noch einmal die Anschlussbelegung des Roboter-
Boards für die Bein-Servos gezeigt. Die nachfolgende Liste zeigt, wo welches Servo
angeschlossen wird.
Grundsätzlich gilt immer die Anschlussreihenfolge „COXA", „FEMUR", „TIBA"; danach
folgt der Steckkontakt „SAx", welcher frei bleibt!
Stecken Sie nun die Servos an der Platine an. Mit dem Programm „ServoCenter" können Sie beim Zusammenbau immer prüfen, ob sich das Bein noch in der
Grundstellung befindet.
Prüfen Sie nach der Montage eines jeden Beines mit Hilfe des „ServoCenter" Programms, ob das Bein in der Grundkonfiguration steht oder ob sich
ein Fehler durch Verdrehen des Servos bei der Montage eingeschlichen hat!
RR („right rear" = hinten rechts)
S0
= Coxa
S1
= Femur
S2
= Tibia
RM („right middle" = Mitte rechts)
S3
= Coxa
S4
= Femur
S5
= Tibia
RF („right front" = vorne rechts)
S6
= Coxa
S7
= Femur
S8
= Tibia
32
Bild 49
LR („left rear" = hinten links)
S9
= Coxa
S10 = Femur
S11 = Tibia
LM („left middle" = Mitte links)
S12 = Coxa
S13 = Femur
S14 = Tibia
LF („left front" = vorne links)
S15 = Coxa
S16 = Femur
S17 = Tibia
Coxa
= Hüfte
Femur
= Oberschenkel
Tibia
= Bein bzw. Schienbein
Bild 48
Quicklinks ausblenden:
Werbung
Inhaltsverzeichnis
