Maker Factory Hexapod-Robobug Bedienungsanleitung Seite 46

Im Terminalfenster erscheint folgender Text.
PS2 Init: 0
Maker Factory Hexapod Monitor
O - Enter Servo offset mode
Senden Sie ein „O" an das Roboter-Board, indem Sie „O" in die Sendezeile schreiben und danach die Enter-Taste drücken. Der Roboter „wackelt" nun mit
dem Servo, das zum Einstellen ausgewählt ist.
Die Zeichen können klein oder groß geschrieben werden („o" als auch „O" ist möglich).
Danach erscheint im Terminal folgende Meldung:
Serial Cmd Line:o<eol>
Find Servo Zeros.
$-Exit, +- changes, *-change servo
0-5 Chooses a leg, C-Coxa, F-Femur, T-Tibia
Servo: RR Coxa(0)
Folgende Eingabemöglichkeiten stehen zur Verfügung:
• Mit „$" verlassen Sie die Kalibrierung -> Exit
• Mit „+" oder „-" können Sie das ausgewählte Servo in kleinen Schritten exakt einstellen. Die Zeichen müssen so oft an das Hexapod Roboter-Board gesendet
werden, bis das Bein richtig justiert ist.
• Mit „*" wählen Sie das nächste Servo aus.
• Mit einer Zahl von 0 bis 5 können Sie die Beine einzeln anwählen.
0 = Leg RR („right rear" = hinten rechts)
1 = Leg RM („right middle" = Mitte rechts)
2 = Leg RF („right front" = vorne rechts)
3 = Leg LR („left rear" = hinten links)
4 = Leg LM („left middle" = Mitte links)
5 = Leg LF („left front" = vorne links)
Sind alle Servos eingestellt, senden Sie ein „$" Zeichen. Das Programm fragt nun, ob die Daten gespeichert werden sollen. Senden Sie „y" für speichern oder
„n", um die Einstellungen zu verwerfen.
Es kann sein, dass Sie diesen Kalibriervorgang nach einiger Zeit nochmals durchführen müssen. Grund hierfür ist, dass die Servos nach einer ge-
wissen Betriebszeit ein größeres Getriebespiel bekommen und sich die erste Kalibrierung nicht mehr als ideal erweist.
Nachdem der Robobug fertig aufgebaut und kalibriert wurde, können Sie die Schrauben M3 x 6 mm (großer Kopfdurchmesser 6 mm) wieder herausschrauben
und mit Schraubensicherung versehen. Danach werden diese wieder eingeschraubt. Prüfen Sie auch alle anderen Schrauben auf festen Sitz.
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