Maker Factory Hexapod-Robobug Bedienungsanleitung Seite 17

Funktionsbeschreibung eines Servos
Servos besitzen eine Elektronik, einen Motor und ein Potentiometer.
Das Potentiometer greift die mechanische Position des Servos ab und leitet diese an
die Servo-Elektronik weiter.
Die Elektronik im Servo vergleicht die vorgegebene Stellung (Sollwert, in unserem
Fall die Pulsbreite gegeben vom Locomotion-Controller) mit der Pulsbreite der Servo-
Elektronik (eingestellt über das Potentiometer, Istwert).
Ist eine Differenz zwischen den beiden Pulsbreiten vorhanden, so regelt die Servo-
Elektronik den Motor auf die Sollposition.
Die Grafik veranschaulicht das Puls/Pausenverhältnis wie es zur Ansteuerung eines
Servos nötig ist. In diesem Fall hat der Puls eine Länge von 1,5 ms = 1500 μs, was der
Mittelstellung des Servos entspricht.
Bild 18
Ein Servo bekommt als Steuersignal einen positiven Impuls mit einer Pulsbreite zwi-
schen 500 μs (0,5 ms) und 2500 μs (2,5 ms). Die gesamte Periodenlänge des Steuer-
signals beträgt 20 ms.
Bei der Mittelstellung des Servos beträgt eine Pulsbreite 1500 μs (1,5 ms).
Wird die Pulsbreite kleiner als 1,5 ms, so dreht das Servo in die eine Richtung. Wird die Pulsbreite größer als 1,5 ms, so dreht es in die andere Richtung. Der
Drehwinkel ist dabei proportional zur Pulsbreite, d.h. je länger oder kürzer der Puls, desto mehr oder weniger dreht das Servo in die entsprechende Richtung.
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