Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Maker Factory Anleitungen
  4. Robotik
  5. Hexapod-Robobug
  6. Bedienungsanleitung

Maker Factory Hexapod-Robobug Bedienungsanleitung

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Bedienungsanleitung
Hexapod-Robobug Komplettset
Best.-Nr. 1664151

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Inhaltszusammenfassung für Maker Factory Hexapod-Robobug

  • Seite 1 Bedienungsanleitung Hexapod-Robobug Komplettset Best.-Nr. 1664151...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Seite 1. Einführung ............................................4 2. Symbol-Erklärung ..........................................4 3. Bestimmungsgemäße Verwendung ......................................4 4. Lieferumfang ............................................5 5. Produktbeschreibung ..........................................5 6. Features ...............................................6 7. Sicherheitshinweise ..........................................7 8. Benötigtes Zubehör ..........................................8 9. Allgemeines ............................................9 10. Vorbereitende Arbeiten ........................................10 a) Anwendung des Schraubensicherungslacks ................................10 b) Kugellager und Zylinderstifte......................................10 c) Stromversorgung...........................................
  • Seite 3 Seite 27. Entsorgung ............................................64 a) Produkt ............................................64 b) Batterien/Akkus ..........................................64 28. Technische Daten ..........................................65 a) Allgemein ............................................65 b) Steuerelektronik ..........................................65 c) Gamepad ............................................65...

  • Seite 4: Einführung

    1. Einführung Sehr geehrte Kundin, sehr geehrter Kunde, wir bedanken uns für den Kauf dieses Produkts. Dieses Produkt entspricht den gesetzlichen, nationalen und europäischen Anforderungen. Um diesen Zustand zu erhalten und einen gefahrlosen Betrieb sicherzustellen, müssen Sie als Anwender diese Bedienungsanleitung beachten! Diese Bedienungsanleitung gehört zu diesem Produkt.

  • Seite 5: Lieferumfang

    4. Lieferumfang • „Hexapod Robobug“ Mechanik-Kit • 18x Servos • Hexapod Roboter-Board • Gamepad zur Steuerung • Kleinteile (z.B. Steckbrücken, Akkustecker XT30) • Kurzanleitung Aktuelle Bedienungsanleitungen Laden Sie aktuelle Bedienungsanleitungen über den Link www.conrad.com/downloads herunter oder scannen Sie den abgebildeten QR- Code.

  • Seite 6: Features

    6. Features • Einfacher Aufbau • Einfache Programmierung mit Arduino™ (Arduino™-Bibliothek verfügbar) • Firmware basierend auf Arduino™ • Onboard Locomotion-Controller ATmega2560 zur Beinsteuerung (Arduino™ MEGA kompatibel) • 18x Hochleistungs-Digitalservos mit Metallgetriebe, doppelt kugelgelagert • Hochwertige Aluminium- und Kunststoffteile • Beine doppelt kugelgelagert • Steuerung über Gamepad (im Lieferumfang enthalten) und User-Board Kommandos • Leicht zugängliche Anschlüsse für eigene Erweiterungen • Serielle Datenverbindung zwischen User-Board und Locomotion-Controller...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    7. Sicherheitshinweise Lesen Sie sich die Bedienungsanleitung aufmerksam durch und beachten Sie insbesondere die Sicherheitshinweise. Falls Sie die Sicher- heitshinweise und die Angaben zur sachgemäßen Handhabung in dieser Bedienungsanleitung nicht befolgen, übernehmen wir für dadurch resultierende Personen-/Sachschäden keine Haftung. Außerdem erlischt in solchen Fällen die Gewährleistung/Garantie. Sehr geehrte Kundin, sehr geehrter Kunde, diese Sicherheitshinweise dienen nicht nur dem Schutz des Produkts, sondern auch Ihrer eigenen Sicherheit und der Sicherheit anderer Personen.

  • Seite 8: Benötigtes Zubehör

    8. Benötigtes Zubehör • NiMH-Akku; 5zellig, min. 3700 mAh (z.B. Conrad-Best.-Nr. 1784857) • Ladegerät (z.B. Conrad-Best.-Nr. 1413029 oder 1413030) • Adapterkabel XT30 (z.B. Conrad-Best.-Nr. 1785258) • Batterien (2x AAA/Micro) (z.B. Conrad-Best.-Nr. 658010) • Schraubensicherung (z.B. Conrad-Best.-Nr. 826389) • Mini-USB Kabel (z.B. Conrad-Best.-Nr. 1365369) Optional: • Servo für Pan-Einheit * (z.B.

  • Seite 9: Allgemeines

    9. Allgemeines • Nehmen Sie sich für die Montage ausreichend Zeit. Durch zu große Eile werden oft Fehler gemacht, die Bauteile beschädigen können oder den Zeitvorteil durch aufwändige Nacharbeiten wieder zunichte machen. • Der Arbeitsplatz sollte ausreichend groß und sauber sein, so dass sich die verschiedenen Bauteile und Baugruppen ohne Probleme ablegen und montieren lassen.

  • Seite 10: Vorbereitende Arbeiten

    10. Vorbereitende Arbeiten Bevor es an den Zusammenbau des Roboters geht, werden einige Teile vorbereitet. So geht der eigentliche Zusammenbau einfacher und schneller. a) Anwendung des Schraubensicherungslacks In der folgenden Anleitung sollten einige Schrauben optional mit Schraubensicherung gesichert werden. Hierauf wird im Text entsprechend hingewiesen. Wir empfehlen, die Schraubensicherung erst nachträglich aufzubringen, nachdem der Roboter fertig aufgebaut und kalibriert wurde.

  • Seite 11: Stromversorgung

    c) Stromversorgung Bereits für den Zusammenbau des Robobug benötigen Sie den Akku zur Stromversorgung, um in den nächsten Arbeitschritten die Bein-Servos in die Mittel- stellung zu fahren, die Beine ausrichten zu können und später die Firmware, die für das Laufen des Roboter zuständig ist, aufzuspielen. Zu all diesen Arbeiten benötigt der Robobug eine Stromversorgung.

  • Seite 12: Übertragen Der Firmware

    11. Übertragen der Firmware Bei Auslieferung ist auf dem Hexapod-Roboter-Board keine Firmware installiert. Die Firmware muss bei der Erstinbetriebnahme zunächst übertragen werden. Dies erfolgt über die Arduino IDE. Die nachfolgende Beschreibung zeigt Ihnen die Vorgehensweise zum Übertragen der Firmware. In den weiteren Kapiteln werden Sie unterschiedliche Pro- gramme auf das Hexapod-Roboter-Board übertragen.
  • Seite 13 Installieren Sie nun die Hexapod Bibliothek. Diese befindet sich im Download-Bundle unter „\Library-Demos\Maker-Factory-Hexapod-V1.1.zip“. Wählen Sie dazu in der Ar- duino IDE den Menüpunkt „Sketch\Include Library\Add .ZIP Library...“ aus. Sollten Sie später einmal ein Update der Bibliothek durchführen, so müssen Sie die alte Bibliothek zuvor löschen, da sonst die Arduino IDE einen Fehler meldet! Bild 9 Nachdem Sie die Bibliothek installiert haben, finden Sie im Menüpunkt „\File\Examples\...
  • Seite 14 Um zu testen, ob alles funktioniert, übertragen Sie das Beispielprogramm „\User- Board\Locomotion\LEDs“. Das Programm lässt nach erfolgreicher Übertragung die blaue „LIVE-LED“ und rote „USER-LED“ abwechselnd blinken. Zur Übertragung der Programme muss der Akku am Hexapod Roboter-Board angesteckt sein! Nach der Auswahl des „LEDs“-Programms (in Arduino auch Sketch genannt) öffnet sich ein neues Arduino IDE Fenster mit dem „LEDs“...

  • Seite 15: Bein-Servos Für Den Einbau Vorbereiten

    12. Bein-Servos für den Einbau vorbereiten Bevor Sie die Bein-Servos verbauen, müssen Sie diese in die Mittelstellung bringen. Dies bedeutet, die Servos mit Hilfe des Hexapod Roboter-Boards und dem Programm „ServoCenter“ in die mechanische Mittelstellung zu fahren. Dies ist die Ausgangsposition zur Montage. Packen Sie zunächst alle 18 Servos aus;...
  • Seite 16 Bild 17 In Bild 17 können Sie erkennen, an welchen Stiftleisten die Servos angeschlossen werden. Die Pinleiste mit der Beschriftung SA0 bis SA5 führen kein Steuersignal. Dieser Anschluss bleibt unbelegt und kann später für eigene Erweiterungen wie z.B. Beinkontaktsensor verwendet werden. Die Gelenkangaben sind anatomisch in lateinischer Bezeichnung angegeben und haben folgende Bedeutung: • Coxa = Hüfte...
  • Seite 17 Funktionsbeschreibung eines Servos Servos besitzen eine Elektronik, einen Motor und ein Potentiometer. Das Potentiometer greift die mechanische Position des Servos ab und leitet diese an die Servo-Elektronik weiter. Die Elektronik im Servo vergleicht die vorgegebene Stellung (Sollwert, in unserem Fall die Pulsbreite gegeben vom Locomotion-Controller) mit der Pulsbreite der Servo- Elektronik (eingestellt über das Potentiometer, Istwert).

  • Seite 18: Zusammenbau Der Mechanischen Teile

    13. Zusammenbau der mechanischen Teile Die folgenden Abbildungen veranschaulichen den mechanischen Zusammenbau. Vorsicht! Achten Sie beim Anziehen der Kunststoffschrauben darauf, dass diese nicht zu fest in den Kunststoff eingedreht werden und dass die Kunststoffhalter nicht beschädigt werden! Wenn Sie eine Schraube aus einem Kunststoffteil heraus- und danach wieder eindrehen, drehen Sie die Schraube erst gegen den Uhrzeigersinn bis Sie merken dass die Schraube „rastet“.
  • Seite 19 Der Coxa- Femur-Servohalter muss insgesamt 6x aufgebaut werden (jeweils 3 linke und 3 rechte). Stecken Sie dazu erst einen Servo in den Halter und verschrauben diesen. Erst dann wird der zweite eingesteckt und verschraubt. Das Servo-Kabel des Coxa-Servos wird durch die runde Öffnung nach oben hin eingeschoben und das Servo-Kabel für das Femur-Servo wie bei der Montage der U-Winkel durch die ovale große Öffnung.

  • Seite 20: Lager Montieren

    b) Lager montieren Benötigtes Werkzeug: 10 mm Sechskant-Nuss (aus einem Steckschlüsselsatz) oder vergleichbares Werkzeug als Hilfsmittel zur Lager-Montage Drücken Sie die Lager wie in den folgenden Abbildungen gezeigt in die Aluminiumteile ein. Hier kann ein Sechskant Steckschlüssel oder ein vergleichbares Hilfsmittel hilfreich sein.
  • Seite 21 Das Femur-Gegenlager muss insgesamt 6x aufgebaut werden. Bild 26 Bild 27 zeigt, wie Sie das Lager in das Aluminiumteil mit der Hand eindrücken können. Mit einem beherzten Druck sollte das Lager in die vorgesehene Bohrung einrasten. Bild 27 Achten Sie darauf, dass der Rand des Lagers bündig am Aluminiumteil anliegt. Bild 28...

  • Seite 22: Servo-Scheiben Montieren

    c) Servo-Scheiben montieren Montieren Sie die Servo-Scheiben wie in den folgenden Abbildungen beschrieben. Verwenden Sie für jede Servo-Scheibe zwei Schrauben M2 + Mutter. Die anderen Löcher bleiben frei! Diese Schrauben (alle M2) werden bereits jetzt mit Schraubensicherung versehen. Benötigtes Werkzeug: Kreuz-Schraubendreher PH1 Kleine Flachzange oder Schlüssel für Mutter M2 (SW4) Schraubensicherung (mittelfest)
  • Seite 23 Die Femur-Servoaufnahme muss insgesamt 6x aufgebaut werden. Bild 31 Bild 32...

  • Seite 24: Abstandshalter Montieren

    d) Abstandshalter montieren Als nächstes schrauben Sie die Abstandshalter (30 mm Länge) für die Beine, Ober- und Bodenplatte wie in Bild 33 zusammen. Es werden insgesamt 12 zusammengeschraubte Abstandshalter benötigt. Benötigtes Werkzeug: 2x Gabelschlüssel SW 5,5mm Bild 33 Montieren Sie danach an jedem Femur-Gegenlager einen zusammengeschraubten Abstandshalter. Stecken Sie dazu die Gewindeseite durch das Gegenlager und fixie- ren Sie diese mit einer M3-Mutter.

  • Seite 25: Servos An Der Oberplatte Montieren

    e) Servos an der Oberplatte montieren Montieren Sie die Servos mit den M3-Schrauben (M3 x 6 mm, großer Kopfdurchmesser) wie in Bild 36 gezeigt. Zur Befestigung der Servos mit den Servoscheiben werden immer die M3 x 6 mm Schrauben (Servo-Befestigungsschrauben) mit dem größeren 6 mm-Kopf verwendet.
  • Seite 26 Bild 37...

  • Seite 27: Unterplatte Montieren

    f) Unterplatte montieren Die Montage der Unterplatte erfordert etwas Geschick. Legen Sie die Oberplatte mit dem Rücken auf den Tisch wie in Bild 38 zu sehen. Drücken Sie von vorne oder hinten beginnend umlaufend die Zylinderstifte der Bodenplatte in die Kunststoffhalter der Oberplatte ein. Drücken Sie dabei die Stifte nicht beim ersten Mal komplett hinein, sondern wiederholen Sie den Arbeitsschritt und drücken bei jedem Umlauf den Zylinderstift nur ein paar Millimeter in den Kunststoff.
  • Seite 28 Bild 39 zeigt die Roboter-Oberseite! Bild 39 Bild 40 zeigt, wie die Zylinderstife nur ganz leicht eingedrückt werden, um diese im Kunststoff zu fixieren. Erst wenn alle Zylinderstifte in den Bohrungen der Kunststoffhalter fixiert sind, werden diese auf Abstand (2,5 mm) eingedrückt. Um den richtigen Abstand zu erreichen, legen Sie den Innensechskant- Schlüssel zwischen Lager und Kunststoffhalter und drücken Sie mit mä- ßiger Kraft die Zylinderstifte in den Kunststoffhalter ein.

  • Seite 29: Empfänger Und Hexapod Roboter-Board Montieren

    g) Empfänger und Hexapod Roboter-Board montieren Nun wird der Funkempfänger für das Gamepad am Roboter-Board angeschlossen und montiert. Der Empfänger wird mit dem mitgelieferten doppelseitigen Klebeband an der Unterseite des Roboter-Boards fixiert. Der Empfänger und das Anschlusskabel müssen zuvor miteinander verbunden werden. Stecken Sie den breiten Empfänger-Stecker am Empfänger an.
  • Seite 30 Schließen Sie nun das Kabel am Roboter-Board an. Die Farben sind in den Steckern zu jeweils 3 Adern zusammengefasst. Von links (Position MicroSD-Kartenhalter) nach rechts (Position Akkustecker): Weiß, grau, lila -> Weiß zeigt zum Außenrand der Platine Blau, grün, gelb -> Blau zeigt zum Außenrand der Platine Orange, rot, braun ->...
  • Seite 31 Nun montieren Sie das Roboter-Board mit den vier 15 mm-Abstandshaltern. Die Gewindeseite jedes Abstandshalters wird in die Oberplatte gesteckt und mit einer M3-Mutter befestigt. Ziehen Sie die M3-Muttern noch nicht zu fest an, denn so können Sie diese noch leicht nachjustieren, um die Platine verspannungsfrei zu montieren. Erst wenn die Platine auf den Abstandshaltern mit vier Schrauben M3 x 6 mm (kleiner Kopfdurchmesser 5 mm) befestigt wurde, ziehen Sie die M3- Muttern nach.

  • Seite 32: Beine Montieren

    h) Beine montieren Versuchen Sie die Beine so gut wie möglich zu montieren. Geringe Abweichungen spielen keine Rolle und lassen sich durch die mechanischen Toleranzen und durch die grobe Zahnung der Servo-Scheiben nicht vermeiden. Die Beine werden später per Software exakt justiert! Bild 48 (siehe auch Bild 20) zeigt die Grundkonfiguration eines Hexapod-Beins. Zu beachten ist, dass der Oberschenkel (Femur) parallel zum Boden („Ground“...
  • Seite 33 Montieren Sie als erstes die Oberschenkel („Femur“), wie in Bild 50 zu sehen. Ver- schrauben Sie die Oberschenkel mit den Servos (Schrauben M3 x 6 mm, großer Kopfdurchmesser 6 mm). Danach montieren Sie die Beine „Tibia“ und befestigen auch diese mit den Schrauben M3 x 6 mm (großer Kopfdurchmesser 6 mm). Es ist hierzu hilfreich, den Roboter mit Hilfe eines Kartons anzuheben.
  • Seite 34 Nun montieren Sie die Gegenlager. Der U-Halter besitzt zwei Löcher, verwenden Sie das Loch, das zur Kabelöff- nung hin zeigt. Gehen Sie beim Eindrücken der Zylinderstifte wieder genauso vor wie beim Eindrücken der Zylinderstifte der Bodenplatte. Der Abstand zwischen Lager und Kunststoffteil beträgt hier 1,5 mm. Als Abstandslehre können Sie hier ebenfalls einen Innensechskant-Schlüssel verwenden.

  • Seite 35: Kabel Verlegen

    i) Kabel verlegen Verlegen Sie die Kabel wie in den Abbildungen. Verwenden Sie dazu die mitgelieferten Kabelbinder. Nachdem die Kabelbinder angezogen sind, schneiden Sie das überstehende Teil des Kabelbinders ab. Eine saubere Kabelverlegung verleiht dem Roboter ein sehr hochwertiges Aussehen! Solange Sie die Kabel noch nicht fertig ausgerichtet haben, sollten Sie die Kabelbinder nicht zu fest anziehen.
  • Seite 36 Bild 58 Bild 59...
  • Seite 37 Bild 60 Abb_61 Bild 61...
  • Seite 38 Bild 62...

  • Seite 39: Akku Montieren

    j) Akku montieren Der Akku wird hochkant mit dem mitgelieferten Klettverschluss wie in den Abbildungen montiert. Dazu kürzen Sie den Klettverschluss auf ca. 25 cm. Ziehen Sie den Klett- verschluss straff an, so dass der Akku einen festen Halt auf der Akkuplatte hat und im Betrieb nicht verrutschen kann.

  • Seite 40: Gummifüße Montieren

    k) Gummifüße montieren Schieben Sie die mitgelieferten Gummifüße auf die Enden der Beine auf. Die Gummikappen können Sie zusätzlich mit etwas Klebstoff (z.B. Uhu Alleskleber ® oder vergleichbar) sichern, damit diese beim Laufen nicht verloren gehen. Die Gummifüße sorgen nicht nur für guten Grip auf dem Untergrund, sondern auch dafür, dass die Aluminiumbeine den Untergrund (Boden, Tisch etc.) nicht verkratzen.

  • Seite 41: Übertragen Der Firmware

    14. Übertragen der Firmware Nachdem Sie den Roboter nun mechanisch fertig aufgebaut haben, kann die „Locomotion-Firmware“ auf das Roboter-Board aufgespielt werden. Diese ist für das Laufverhalten des Roboters zuständig. Prüfen Sie vor dem Übertragen und Einschalten des Roboter-Boards folgendes: • Sind alle Servos richtig angeschlossen (Polung)? • Sind alle Servos mechanisch in der Mitte? • Ist der Gamepade-Controller angeschlossen? • Ist der Akku ausreichend geladen?

  • Seite 42: Steuern Mit Dem Gamepad

    15. Steuern mit dem Gamepad Nachdem Sie die „Motion-Firmware“ auf den Locomotion-Controller übertragen haben (siehe Kapitel 14), können Sie den Roboter mit dem Gamepad steuern. Mit dem mitgelieferten Gamepad stehen Ihnen nach der Inbetriebnahme sofort alle Funktionen des Locomotion-Controllers zur Verfügung und der Roboter kann ähnlich wie ein ferngesteuertes Auto bewegt werden, ohne dass Sie zuvor ein eigenes Programm erstellen müssen.
  • Seite 43 Ausführliche Beschreibung der Gamepad-Funktionen: 1 Roboter aufstehen und hinsetzen lassen (Toggle Funktion) 2 System-Reset 3 Roboter ein-/ausschalten, nachdem das Gamepad mit der Taste (15) aktiviert wurde 4 Balance-Mode ein-/ausschalten (Toggle-Funktion) 5 Daumenjoystick rechts (auf der Stelle drehen, im Rotate- und Translate-Modus drehen und Höhe des Roboters ändern) 6 LED leuchtet grün, wenn die Verbindung zum Roboter aufgebaut wurde 7 Daumenjoystick links (vorwärts/rückwärts, im Rotate- und Translate-Modus vor/zurück sowie seitliche Bewegung).

  • Seite 44: Beine Kalibrieren

    16. Beine kalibrieren Um die Beine genau einzustellen, verwenden Sie das Programm „Terminal“ (sofern Sie mit dem Windows-Betriebssystem) arbeiten oder alternativ das Arduino IDE Terminal. Das Ziel ist es nun, die Beine auf eine genaue Grundkonfiguration einzustellen. Beim Zusammenbau der Mechanik werden Sie die Beine aufgrund der Zah- nung der Servo-Scheiben und der mechanischen Toleranzen nicht zu 100% in die Grundkonfiguration bringen können. Mit Hilfe dieses Tools können Sie diese Abweichungen ausgleichen. In Bild 69 ist zu sehen, wie die Grundkonfiguration für jedes Bein aussehen muss. Bild 69 Die fiktiven roten Linien zeigen wie das Bein auszurichten ist. Der Oberschenkel „Fe- mur“ muss so ausgerichtet sein, dass er parallel zum Boden steht. Das Schienbein „Tibia“...
  • Seite 45 Beine kalibrieren mit PC Sofern Sie Windows benutzen, können Sie das Programm „Terminal“ nutzen. Das Pro- gramm befindet sich im Ordner „Terminal“. Benutzen Sie MAC OS oder Linux, können Sie diesen Teil überspringen und den Ab- schnitt „Beinkalibrierung mit der Arduino IDE“ fortfahren. • Starten Sie das Programm mit der Datei „Terminal.exe“ und führen Sie die Kalibrie- rung durch.
  • Seite 46 Im Terminalfenster erscheint folgender Text. PS2 Init: 0 Maker Factory Hexapod Monitor O - Enter Servo offset mode Senden Sie ein „O“ an das Roboter-Board, indem Sie „O“ in die Sendezeile schreiben und danach die Enter-Taste drücken. Der Roboter „wackelt“ nun mit dem Servo, das zum Einstellen ausgewählt ist.

  • Seite 47: Verwenden Von User-Boards

    17. Verwenden von User-Boards Das Roboter-Board kann mit verschiedenen User-Boards ausgestattet werden, um die Funktionalität zu erweitern. Mögliche User-Boards sind z.B. Arduino UNO, NodeMCU oder kompatible Boards. Diese können direkt auf das Roboter-Board aufgesteckt werden. Mit der im nächsten Kapitel beschriebenen Software-Bibliothek können Sie vom User-Board an den Locomotion-Controller Steuerbefehle senden oder Werte vom Locomotion-Controller lesen.
  • Seite 48 • Single-Board-Computer (SBCs) und andere Boards Das Roboter-Board bietet die Möglichkeit, über Platinenabstandshalter einen SBC wie z.B. einen Raspberry Pi 2/3 oder kompatible zu montieren. SBC mit einem anderen Lochabstand lassen sich mit einer selbstgebauten Adapterplatine leicht montieren. Hier bietet das Roboter-Board genügend Spielraum für eigene Erweiterungen.
  • Seite 49 Bild 77 zeigt den Roboter und einen auf drei Platinen-Abstandshaltern mit 25 mm Länge montierten Raspberry Pi 2. Die Bohrungen zur Befestigung sind bereits im Roboter-Board vorhanden. Die Verbindung zwischen Raspberry Pi und Roboter-Board wurde mittels Steckbrücken (Jumpwire) hergestellt. Die Kabel der Steckbrücken wurden unter dem Raspberry Pi untergebracht, um eine saubere Verdrahtung zu erhalten.

  • Seite 50: Demo-Programme

    18. Demo-Programme Um die User-Boards einfach und komfortabel zu verwenden, nutzen Sie die Maker-Factory Hexapod Bibiliothek. Diese wurde bereits am Anfang dieser Anlei- tung installiert. Die mitgelieferten Beispiele zeigen die Verwendung der User-Boards und die Funktionalität der Arduino Hexapod-Bibliothek. Bei der Verwendung von User-Boards, welche nicht Arduino-kompatibel sind (wie z.B. SBC) sehen Sie sich die „Hexapod_Lib.h“-Datei an. In dieser wird gezeigt, wie die Kommunikation zwischen dem User-Board und dem Locomotion-Controller funktioniert.
  • Seite 51 Kurzbeschreibung der mitgelieferten Beispiele für User-Boards: Im Ordner „User-Boards“ finden Sie die Beispiele für Arduino UNO und NodeMCU bzw. kompatible Boards. Stellen Sie vor der Verwendung die Arduino IDE auf das richtige Arduino-Board um! Lesen Sie auch die Informationen in den Kommentaren zu den jeweiligen Beispielen! In der „Hexapod_Lib.h“ befinden sich alle Funktionen, die vom UserBoard zum Locomotion-Controller geschickt und empfangen werden. Für den fortgeschrittenen Entwickler lohnt es sich, einen Blick hineinzuwerfen oder diese um eigene Funktionen zu erweitern. Die Funktionen enthalten einen ausführlichen Kommentar, welche Parameter übergeben werden können.
  • Seite 52 • „ReadValues_01“ Das Beispiel zeigt, wie Sie Daten zwischen Locomotion-Controller und User-Board ohne Bibliothek senden und einlesen können. Dieses Beispiel eignet sich gut als Grundlage für die Verwendung von SBC. Es sollte jedoch bereits Erfahrung in der Programmierung vorhanden sein! Die Terminal-Baudrate beträgt 115200 Baud.

  • Seite 53: Übersicht Der Anschlüsse Und Komponenten Des Roboter-Boards

    19. Übersicht der Anschlüsse und Komponenten des Roboter-Boards Bild 79 Legen Sie die das Roboter-Board wie auf der Abbildung gezeigt vor sich hin, um sich einen Überblick über die Anschlussmöglichkeiten zu verschaffen. Auf www.conrad.com auf der Internetseite zum Produkt finden Sie zudem den Schaltplan zum Board. Das Hexpod Roboter-Board verfügt über folgende Anschlüsse und Komponenten: XT30-Stecker zum Anschluss des Akkus, der zur Stromversorgung des Boards dient.
  • Seite 54 3.3V & GND An diesen Pins stehen stabilisierte 3,3 V/DC/400 mA zur Verfügung. Dieser Anschluss steht für eigene Erweiterungen und Experimente zur Verfügung („3.3V“ = Pluspol, „GND“ = Minuspol). 5V & GND An diesen Pins stehen stabilisierte 5 V/DC/1000 mA zur Verfügung. Dieser Anschluss steht für eigene Erweiterungen und Experimente zur Verfügung („5V“...

  • Seite 55: Schematische Systemübersicht (Blockschaltbild)

    20. Schematische Systemübersicht (Blockschaltbild) Das Diagramm zeigt schematisch die interne Verdrahtung und das Zusammenspiel der einzelnen Komponenten des Roboter-Boards und dient als Hilfestellung bei der Programmierung. Bild 80...

  • Seite 56: Pan-Einheit

    21. Pan-Einheit Optional kann ein zusätzliches Servo erworben werden und der Roboter kann um eine Pan-Einheit (Schwenkeinheit) erweitert werden. Im Komplett-Kit liegt bereits ein zusätzlicher U-Halter mit Zubehör bei. An dieser können z.B. Sensoren oder Gesichter montiert werden. Sehen Sie sich dazu auch die zusätzlichen Downloads zum Robobug an.

  • Seite 57: Pinzuweisung Der User-Boards

    22. Pinzuweisung der User-Boards Locomotion-Controller (ATmega2560) User-Board Arduino Port Arduino Port Arduino ADC2 ADC3 MISO MOSI SS_SD IR-DAT RxD_U TxD_U User-Board NodeMCU Port Arduino ADC0 GPIO14 GPIO12 GPIO13 GPIO15 RxD_U GPIO0 TxD_U GPIO2 PS2_DAT PS2_CMD PS2_SEL PS2_CLK UB-MESS SOUND Jumper J7 OUT1 RxD-U PD2/RxD1...

  • Seite 58: Bauteileliste

    23. Bauteileliste Im Lieferumfang sind einige Bauteile wie Schrauben, Muttern und andere Kleinteile in größerer Stückzahl enthalten als nötig. Diese dienen als Ersatz, falls bei der Montage z.B. eine Schraube verloren geht. Bild 82: 1x Oberplatte Bild 83: 1x Unterplatte Bild 84: 1x Akkuplatte Bild 85: 3x Bein „Tibia“...
  • Seite 59 Bild 86: 12x Bein „Femur“ Bild 87: 3x „Coxa/Femur“ Servohalter rechts Bild 88: 3x „Coxa/Femur“ Servohalter links Bild 89: 7x U-Winkel „Tibia“, Servohalter...
  • Seite 60 Bild 90: 18x Servoscheiben Bild 91: 18x Bein-Servos Bild 92: 1x Robobug Platine Bild 93: 1x PS2-kompatibles Gamepad...
  • Seite 61 Bild 94: 1x PS2 Gamepad kompatibler Empfänger Bild 95: 1x 9 poliges Anschlusskabel für Empfänger Bild 96: 1x Klettverschluss zur Befestigung des Akkupacks Bild 97: 1x Doppelseitiges Klebeband (Servo Tape) zur Befestigung des Empfängers Bild 98: 19x Kugellager mit Passstift für Bein-Gegenlager Bild 99: 25x Kabelbinder zur Kabelfixierung...
  • Seite 62 Bild 100: 1x XT30 Akkustecker zum konfektionieren eines eigenen Akkus Bild 101: 24x 30 mm M3-Abstandshalter für Beine und Ober- sowie Unterplatte Bild 102: 4x 15 mm M3-Abstandshalter zur Platinenbefestigung Bild 103a: 16x Schraube M3 x 6 mm PH2 (kleiner Kopfdurchmesser 5 mm) für Abstandshalter und Platinenbefestigung Bild 103b: 18x Schraube M3 x 6 mm PH2 (großer Kopfdurchmesser 6 mm) für Servoscheiben Bild 104: 72x Selbstschneidende Schraube M2,9 x 10 mm zur Servobefestigung Bild 105: 2x Schraube M4 x 6 mm PH2 zur Akkubefestigung...

  • Seite 63: Faq

    24. FAQ Fehler beim Kompilieren der Beispiele Sollte es zu Problemen beim Kompilieren der Firmware kommen: Die zur Verfügung gestellte Firmware sowie die Beispiele wurde mit der Arduino Version 1.8.3 entwickelt. Alternativ laden Sie diese unter www.arduino.cc herunter. Tonausgabe zu leise Prüfen Sie die Einstellung des Trimmers „Vol.“.

  • Seite 64: Reinigung

    Der Roboter führ nach dem Einschalten bzw. aufstehen einen Reset durch. • Vergewissern Sie sich, dass der voll Akku geladen ist. • Ist das Anschlusskabel des Akkus zu dünn (< 1,5 mm²) oder länger als 20 cm? • Ist der Akkustecker sauber angelötet? • Ist der Akku zu klein gewählt, dann kann er den nötigen Betriebsstrom für die Servos nicht liefern.

  • Seite 65: Technische Daten

    28. Technische Daten a) Allgemein Länge Körper ............280 mm Höhe Körper ohne Platine ........65 mm Breite Körper ohne Beine ......... 150 mm Länge Coxa .............. 50 mm Länge Femur ............75 mm Länge Tibia ............... 115 mm Gewicht ..............komplett mit Akku ca. 2,7 kg Stellkraft Servo ............
  • Seite 68 Dies ist eine Publikation der Conrad Electronic SE, Klaus-Conrad-Str. 1, D-92240 Hirschau (www.conrad.com). Alle Rechte einschließlich Übersetzung vorbehalten. Reproduktionen jeder Art, z. B. Fotokopie, Mikroverfilmung, oder die Erfassung in elektroni- schen Datenverarbeitungsanlagen, bedürfen der schriftlichen Genehmigung des Herausgebers. Nachdruck, auch auszugsweise, verboten. Die Publikation entspricht dem technischen Stand bei Drucklegung. Copyright 2018 by Conrad Electronic SE. 1661451_V2_1018_01_VTP_m_de...

Inhaltsverzeichnis