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16. Beine kalibrieren
Um die Beine genau einzustellen, verwenden Sie das Programm „Terminal" (sofern Sie mit dem Windows-Betriebssystem) arbeiten oder alternativ das Arduino
IDE Terminal.
Das Ziel ist es nun, die Beine auf eine genaue Grundkonfiguration einzustellen. Beim Zusammenbau der Mechanik werden Sie die Beine aufgrund der Zah-
nung der Servo-Scheiben und der mechanischen Toleranzen nicht zu 100% in die Grundkonfiguration bringen können. Mit Hilfe dieses Tools können Sie diese
Abweichungen ausgleichen.
In Bild 69 ist zu sehen, wie die Grundkonfiguration für jedes Bein aussehen muss.
Die fiktiven roten Linien zeigen wie das Bein auszurichten ist. Der Oberschenkel „Fe-
mur" muss so ausgerichtet sein, dass er parallel zum Boden steht.
Das Schienbein „Tibia" steht senkrecht zum Boden und ergibt einen Winkel von 90°
zum Oberschenkel.
Wenn der Roboter wie in der Abbildung auf einer ebenen Unterlage mit einer Monta-
gehilfe aufgestellt wird, kann der Abstand zwischen Tisch und der Mitte der M3-Kreuz-
schrauben leicht mit einen Lineal gemessen werden. Auch der Winkel kann mit einen
Lineal leicht überprüft werden, indem Sie das Lineal wie in der Abbildung als Winkel
benutzen. Das Lineal steht mit der kurzen Kante auf dem Tisch und die lange Seite
muss sich mit der vertikalen roten Linie decken.
Bild 70 zeigt ein fertig montiertes Bein in der Grundstellung. Im Idealfall würde die
rote Linie genau in der Mitte der Schraubenköpfe verlaufen. Da die Servoscheiben
wegen der Zahnung und der Montage-Toleranz dies nicht zulassen, liegt diese evtl. bei
manchen Beinen leicht daneben. Dies können Sie nun mit dem Kalibrieren korrigieren.
Montagehilfe verwenden:
Zur Kalibrierung der Beine ist unsere Montagehilfe optimal geeignet.
Die Montagehilfe ist als 3D-Modell als Download auf www.conrad.com unter dem Produkt verfügbar. Zum Druck benötigen Sie einen geeigneten 3D-
Drucker. Alternativ dazu kann natürlich auch jegliche andere Unterlage wie ein Topf, eine stabile Schachtel oder ähnliches verwendet werden. Wichtig
ist, dass der Roboter stabil darauf steht und nicht wackelt; die Beine dürfen in der Bewegung nicht behindert werden.
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Bild 69
Bild 70
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