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Closed-loop control
7.13 RGJ Hochlaufgeber mit Ruckbegrenzung
Hochlaufzeit und Rücklaufzeit
Die Hochlaufzeit TU ist definiert als die Zeit, in der sich der Betrag der
Ausgangsgröße zeitproportional um den Wert NRM erhöht.
Die Rücklaufzeit TD ist definiert als die Zeit, in der sich der Betrag der
Ausgangsgröße zeitproportional um den Wert NRM verringert.
Hochlaufzeit und Rücklaufzeit können unterschiedlich gewählt werden.
Verschleifzeit beim Hochlauf und Rücklauf
Die Verschleifzeit ist definiert als die Zeit, in der die Ausgangsgröße
ausgehend von einem konstanten Anfangswert den maximalen
Beschleunigungswert erreicht. In dieser Zeit ist der Ruckwert konstant und
ungleich Null (vgl. Phase 1).
Die Verschleifzeit ist auch definiert als die Zeit, in der die Ausgangsgröße
ausgehend von ihrem maximalen Beschleunigungswert einen
konstanten Endwert erreicht (vgl. Phase 3). Die Verschleifzeit bei
einem Hochlaufvorgang wird mit TRU bzw. TR1 und TR2, bei einem
Rücklaufvorgang mit TRD bzw. TR3 und TR4 festgelegt.
Bei jedem Richtungswechsel des Sollwertes bzw. im Nulldurchgang der
Übertragungsfunktion wird je nach Ausgangslage von Hochlauf in Rücklauf
oder von Rücklauf in Hochlauf mit den zugehörigen Verschleifvorgängen
umgeschaltet. Entsprechendes gilt bei Veränderung der Hochlauf- bzw. der
Rücklaufzeit während des Betriebes.
Folgt einem Rücklauf ein Hochlauf, wobei der TRD und TD klein und TRU
und TU groß sind, wird noch im Rücklauf YA soweit abgebaut, dass im
darauf folgenden Hochlauf kein Überschwingen auftritt, solange sich der
Zielwert (X, LL oder LU) und die Hochlaufgeberzeiten (TU, TD, TRU, TRD)
sich nicht ändert.
Ist die Verschleifung abgeschaltet und ist die Normierung 1.0, verhält sich
der RGJ wie der Baustein RGE.
Freigabe der Verschleifung (Ruckbegrenzung)
Die Verschleifung beim Hochlauf bzw. beim Rücklauf ist aktiv, wenn RQN=1
ist.
Übergangsfunktion: Abschalten der Verschleifung während des Hochlaufs
364
Beschreibung der DCC-Standardbausteine
SIMOTION/SINAMICS Funktionshandbuch, Ausgabe 10/2008
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