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Positionierung nach Tabellenwerten
Positionierung nach Tabellenwerten
7.9
7.9.1
Übersicht
Beim FX
den. Dadurch ist die Programmierung von komplexen Positioniervorgängen möglich.
Mit Hilfe der Tabellen können Positioniervorgänge mit mehr als zwei Geschwindigkeiten oder
fortlaufende Positionierungen (Beschleunigen, Fahren, Verzögern und Anhalten an einer
bestimmten Position) realisiert werden.
In jeder Tabelle kann eine Geschwindigkeit und eine Position eingetragen werden. 200 Tabel-
len (Nr. 0 bis 199) stehen zur Verfügung, die im Pufferspeicher (Kap. 6) des FX
Adressen BFM #100 bis #1299 belegen.
Die Positionierung nach Tabellenwerten wird angewählt, indem in der Pufferspeicheradresse
für die Betriebsart (BFM #27) das Bit 5 gesetzt wird (Kap. 6.2.7).
In BFM #98 wird die Nummer der Tabelle eingetragen, die als erste bearbeitet werden soll,
wenn das START-Bit gesetzt wird (Bit 9 in BFM #26).
Jede Tabelle enthält vier Informationen:
Position
Angegeben wird die Sollposition bei der Absolut- oder Relativpositionierung.
Geschwindigkeit
Die angegebene Positioniergeschwindigkeit kann während der Positionierung verändert wer-
den. Der Faktor in BFM #21 (Kap. 6.2.1) gilt auch für die Geschwindigkeiten in den Tabellen.
M-Code
In jeder Tabelle wird ein M-Code gespeichert. Die Codenummern 0 bis 999 gelten nach und
die Codenummern 1000 bis 32.767 während einer Positionierung.
Bei fortlaufenden Positionierungen oder der Positions-/Geschwindigkeitssteuerung in Verbin-
dung mit den Codenummern 1000 bis 32.767 werden nacheinander M-Codes ausgegeben,
auch wenn die Ausgabe des M-Codes mit Bit 11 in BFM #26 ausgeschaltet wurde.
Betriebsart
Zur Anwahl der Betriebsart wird ein Wert von 0 bis 4 in die entsprechende Pufferspeicherzelle
eingetragen:
Einstellung Bedeutung
0
1
2
3
4
Tab. 7-9: Mögliche Betriebsarten bei der Positionierung nach Tabellen
7 – 28
-10PG können Positions- und Geschwindigkeitsdaten in Tabellen abgelegt wer-
2N
Beschreibung
Schrittbetrieb
Bei jedem Startbefehl wird die nächste Tabelle bearbeitet.
Es ist nur ein Startbefehl notwendig. Danach werden die Tabellen nachein-
Fortlaufende
ander bearbeitet. Diese Betriebsart eignet sich für Bewegungen mit mehre-
Positionierung
ren Geschwindigkeiten. Es werden immer die gleichen Beschleunigungs-
und Verzögerungsrampen verwendet.
Es ist nur ein Startbefehl notwendig. Danach werden die Tabellen nachein-
Positions-/Geschwin-
ander bearbeitet. An der in der Tabelle angegebenen Position wird die ein-
digkeitssteuerung
gestellte Geschwindigkeit erreicht. Dadurch sind Beschleunigungs- und
Verzögerungsrampen mit unterschiedlichen Steigungen möglich.
Ende
Die Bearbeitung der Tabellen wird beendet.
Es wird zu der Tabelle gesprungen, deren Nummer in den Speicherzellen
Sprung
für die Position angegeben ist.
Betriebsarten
-10PG die
2N
MITSUBISHI ELECTRIC
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