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S5-90U/S5-95U
Geschwindigkeitsalgorithmus
Zu einem bestimmten Zeitpunkt
Formel berechnet:
•
ohne Störgrößenaufschaltung (D11.5=1) und XW-Zuführung an Differenzierer (D11.1=0)
dY
=K [(XW
- XW
) R+TI
k
k
k-1
=K (dPW
R+dI
+dD
k
k
•
mit Störgrößenaufschaltung (D11.5=0) und XW-Zuführung an Differenzierer (D11.1=0)
dY
=K [(XW
- XW
) R+TI
k
k
k-1
=K (dPW
R+dI
+dD
k
k
•
ohne Störgrößenaufschaltung (D11.5=1) und XZ-Zuführung an Differenzierer (D11.1=1)
dY
=K [(XW
- XW
) R+TI
k
k
k-1
=K (dPW
R+dI
+dD
k
k
•
mit Störgrößenaufschaltung (D11.5=0) und XZ-Zuführung an Differenzierer (D11.1=1)
dY
=K [(XW
- XW
) R+TI
k
k
k-1
=K (dPW
R+dI
+dD
k
k
P-Anteil
I-Anteil
Bei XW
-Zuführung gilt:
k
Bei XZ-Zuführung gilt:
Damit erhält man:
Stellungsalgorithmus
Beim Stellungsalgorithmus wird der gleiche Rechenalgorithmus wie beim Geschwindigkeits-
algorithmus herangezogen.
Der Unterschied zum Geschwindigkeitsalgorithmus besteht darin, daß zum Abtastzeitpunkt t
das zu diesem Zeitpunkt berechnete Stellinkrement dY
neten Stellinkremente ausgegeben wird (im DW 48).
EWA 4NEB 812 6115-01b
t=k
TA
wird das jeweilige Stellinkrement dY
•
XW
+ (TD (XW
- 2XW
•
k
k
)
k
XW
+ (TD (XW
- 2XW
•
k
k
)+dZ
k
k
XW
+ (TD (XZ
- 2XZ
•
k
k
)
k
XW
+ (TD (XZ
- 2XZ
•
k
k
)+dZ
k
k
D-Anteil
XW
k
PW
k
QW
k
PZ
k
QZ
k
dPWk
dI
k
dD
k
dZ
k
Integrierte Bausteine und ihre Funktionen
+XW
)+dD
)]
k-1
k-2
k-1
+XW
)+dD
)]+(Z
-Z
k-1
k-2
k-1
k
+XZ
)+dD
)]
k-1
k-2
k-1
+XZ
)+dD
)]+(Z
-Z
k-1
k-2
k-1
k
k-1
Z-Anteil
k: k-te Abtastung
=
W
- X
k
k
=
XW
- XW
k
k-1
=
PW
- PW
k
k-1
=
XW
-2XW
+XW
k
k-1
=
XZ
- XZ
k
k-1
=
PZ
- PZ
k
k-1
=
XZ
- 2XZ
+XZ
k
k-1
=
(XW
- XW
)R
k
k-1
=
TI
XW
•
k
=
(TD
QW
+dD
•
k
=
(TD
QZ
+dD
•
k
k-1
=
Z
- Z
k
k-1
, sondern die Summe aller bis dahin berech-
k
nach folgender
k
)
k-1
)
k-2
k-2
) bei XW-Zuführung
k-1
) bei XZ-Zuführung
nicht
k
9-11
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