Betriebsmodi - Danfoss VLT Servo Drive System ISD 510 Projektierungshandbuch

VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510 (VLT® Flexmotion)
Projektierungshandbuch

4.10 Betriebsmodi

Die Servoantriebe setzen mehrere Betriebsmodi ein.
Das Verhalten des Servoantriebs ist abhängig vom aktivierten Betriebsmodus. Während der Servoantrieb aktiviert ist, können Sie
zwischen den Modi wechseln.
Unterstützt werden Modi gemäß CANopen
Alle unterstützten Betriebsmodi sind für EtherCAT
Eine ausführliche Beschreibung der verschiedenen Betriebsmodi finden Sie im VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510,
MSD 510 (VLT® Flexmotion
™
Inertia meas- In diesem Modus wird die Trägheit einer Achse gemessen. Er wird zur Messung der mechanischen Trägheit und
urement Reibung des Servoantriebs sowie der externen Last verwendet und zur Optimierung des Regelkreises benötigt.
mode
Profile Veloci- Im profile velocity mode wird der Servoantrieb mit Geschwindigkeitsregelung betrieben und führt eine Bewe-
ty Mode gung mit konstanter Drehzahl aus. Zusätzliche Parameter wie Beschleunigung und Verzögerung können Sie
einstellen.
Profile posi- Im profile position mode wird der Servoantrieb mit Positionsregelung betrieben und führt eine Bewegung mit
tion mode absoluten und relativen Bewegungen aus. Zusätzliche Parameter wie Geschwindigkeit, Beschleunigung und
Verzögerung können Sie einstellen.
Profile torque Im profile torque mode wird der Servoantrieb mit Drehmomentregelung betrieben und führt eine Bewegung
mode mit konstantem Drehmoment aus. Es werden lineare Rampen eingesetzt. Zusätzliche Parameter wie Drehmo-
mentrampe und maximale Geschwindigkeit können Sie einstellen.
Homing mode Im homing mode können Sie für die Anwendung die Referenzposition des Servoantriebs einstellen. Es stehen
verschiedene Referenzfahrt-Methoden wie die Referenzfahrt zur Ist-Position, die Referenzfahrt zum Anschlag,
der Grenzlagenschalter oder der Endlagenschalter zur Verfügung.
CAM mode Im CAM mode führt der Servoantrieb eine synchronisierte Bewegung anhand einer Masterachse aus. Die Syn-
chronisierung erfolgt über ein CAM-Profil, das Slave-Positionen enthält, die bestimmten Masterpositionen zu-
geordnet sind. CAMs können Sie mit der Software VLT® Servo Toolbox grafisch erstellen oder über die SPS para-
metrieren. Der Leitwert kann durch einen externen Geber, eine virtuelle Achse oder die Position einer anderen
Achse angegeben werden. Er wird als Master-Position innerhalb der synchronen Modi verwendet.
Gear mode Im gear mode führt der Servoantrieb eine synchronisierte Bewegung anhand einer Masterachse aus. Dabei wird
die Getriebeübersetzung zwischen der Master- und der Follower-Position angewendet. Der Leitwert kann
durch einen externen Geber, eine virtuelle Achse oder die Position einer anderen Achse angegeben werden. Er
wird als Master-Position innerhalb der synchronen Modi verwendet.
Cyclic Syn- Im Cyclic Synchronous Position Mode befindet sich der Kurvengenerator der Position im Steuergerät und nicht
chronous Posi- im Servoantrieb.
tion Mode
Cyclic Syn- Im Cyclic Synchronous Velocity Mode befindet sich der Kurvengenerator der Geschwindigkeit im Steuergerät
chronous Ve- und nicht im Servoantrieb.
locity Mode
AC1 Im Modus Applikationsklasse 1 (AC1) wird ein Hauptsollwert (Drehzahlsollwert) zur Steuerung des Servoan-
triebs in PROFINET
AC4 und AC4 Die Applikationsklasse 4 (AC4) definiert eine Schnittstelle zwischen Drehzahlsollwertschnittstelle und Lageist-
mit dyna- wertschnittstelle, bei der die Drehzahlregelung auf dem Servoantrieb und die Positionsregelung am Regler aus-
mischer Ser- geführt wird. Die Motion Control für mehrere Achsen erfolgt zentral, zum Beispiel durch eine numerische
voregelung Steuerung (NC). Die Positionsregelung mit Rückführung wird vom Feldbus geschlossen. Die Taktsynchronisier-
ung ist erforderlich, um die Takte für die Positionsregelung in der Steuerung und für die Drehzahlregelung in
den Antrieben zu synchronisieren (PROFINET
34 | Danfoss A/S © 2023.03
CiA DS 402 und PROFIdrive sowie ISD-spezifische und MSD-spezifische Betriebsmodi.
®
, Ethernet POWERLINK
®
) Programmierhandbuch.
I/O verwendet. Die Drehzahlregelung wird vollständig mit dem Servoantrieb geregelt.
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und PROFINET verfügbar.
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mit IRT).
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Systemüberblick
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