Bosch Rexroth PRC 7 00-L /W -0200 Serie Typspezifische Anleitung Seite 23

R911405944 | PRC 7x00-Lx/Wx-0200
Nr. PRC7000 Ausgänge
7
Steuerung in Hand
Steuerung in Automatik
8
Zange ist referenziert
9
Positionierung aktiv
10
11 Istposition gültig
Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls
Beschreibung
• Das System meldet, dass es in der Betriebsart Hand steht.
• Die PRC7000 ist bei gesetztem Bit „ Steuerung in Hand" im
Handbetrieb und nimmt keine Kommandos über das EA Feld an.
Die Bedienung erfolgt über die Startsimulation der PRI7000.
• Der Handbetrieb kann über den Globalen Parameter „ Steuerungs
Modus" gestartet und beendet werden.
• Außerdem wird der Handbetrieb beendet, sobald das Bit „ Roboter
in Automatik" gesetzt wird.
• Bewegungskommados (Serviceprogramme, Schweißabläufe)
werden vor Umschaltung des Steuerungsmodus noch zu Ende
geführt.
• Das System meldet, dass es in der Betriebsart Automatik steht.
• Die PRC7000 ist bei gesetztem Bit "Steuerung in Automatik" im
Automatikbetrieb und nimmt Kommandos über das EA Feld an. Die
Bedienung über die Startsimulation der PRI7000 ist in diesem
Steuerungsmodus nicht möglich.
• Der Automatikbetrieb kann über den Globalen Parameter
"Steuerungs Modus" gestartet und beendet werden.
• Bewegungskommados (Serviceprogramme, Schweißabläufe)
werden vor Umschaltung des Steuerungsmodus noch zu Ende
geführt.
• Das System meldet, dass die Zange referenziert ist. Muss im
abgedockten Zustand erhalten bleiben, solange kein interner Fehler
der Komponentensteuerung ansteht.
• Steuerung muss auch im referenzierten Zustand neu referenziert
werden können. Bei der Referenzfahrt ist das Signal "0".
• Hinweis: Das Signal wird nur dann ausgegeben, wenn eine Zange
ordnungsgemäß angemeldet wurde und referenziert ist. Ist keine
Zange angedockt, so wird das Signal nicht ausgegeben.
• Das Bit wird beim Referenzieren gesetzt, sobald die Zange ihren
Referenzpunkt (Zange komplett geöffnet) ermittelt hat. Dies auch,
wenn durch die Referenzkontrolle ein Referenzieren "mit Messen"
angestoßen wurde. Das Bit wird auch in diesem Fall bereits an der
"komplett offen" Position gesetzt.
• Steht an wenn die Hoheit bei der Zangensteuerung liegt
(Bewegungsfreigabe = 1),
• bzw. wenn der Roboter die Freigabe zurücknimmt, die
Zangensteuerung aber noch nicht bereit ist zum Folgen, weil noch
ein aktiver Auftrag abgearbeitet wird.
• Das System meldet, dass der Wert der Istposition welcher auf der
Schnittstelle anliegt gültig ist. Ist die Zange nicht referenziert liegt
das Signal nicht an.
• Hinweis: Das Signal wird nur dann "high" ausgegeben, wenn eine
Zange ordnungsgemäß angemeldet wurde und referenziert ist. Ist
keine Zange angedockt, so wird das Signal "low" ausgegeben.
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