Bosch Rexroth PRC 7 00-L /W -0200 Serie Typspezifische Anleitung Seite 18

18/88 Bosch Rexroth AG
Inhalt
Nr. PRC7000 Eingänge
9
Anforderung Referenzieren
10
Bewegungsfreigabe
11
Sollwert Zangenöffnungsmaß
gültig
12 Zange öffnen
13 Programmstart
14
Tip-Betrieb öffnen
Beschreibung
• Abhängig vom Eingangsbit "Referenzkontrolle" wird eine
Referenzfahrt mit oder ohne Messen durchgeführt.
• Die Zange referenziert ihr Lagesystem auf den hinteren
Festanschlag und misst abhängig vom Bit "Referenzkontrolle" die
Kappe/Kappe Position.
•
Näheres siehe Signalbeschreibung "Referenzkontrolle".
• Ist eine Zange referenziert und es erfolgt trotzdem ein Auftrag zum
Referenzieren, so wird mit diesem Befehl die Rückmeldung "Zange
ist Referenziert" zurückgesetzt und das Referenzieren wird wie
beschrieben durchgeführt.
• Diese Funktion darf ausgeführt werden, wenn der Roboter die
Betriebsart "Hand" oder "Automatik" ausgibt.
• siehe auch Eingang "Referenzkontrolle"
Mit diesem Signal wird der Steuerung angezeigt, dass es Aufträge
wie z.B.
• Programmstart
• Zange öffnen
• Zange referenzieren
• Zange tastend auf/zu
• Messen
ausführen darf.
Mit diesem Signal wird der Steuerung angezeigt, dass die vom
Roboter anliegende Sollposition gültig ist.
• Positionierbetrieb:
TRUE: Im Positionierbetrieb wird am Ende von
–
Bewegungskommandos die anliegende Sollposition angefahren.
FALSE: es wird die im aktuellen Serviceprogramm hinterlegte
–
Öffnungsposition angefahren.
• 7-Achse Betrieb:
nur mit Signalzustand TRUE wird den Sollwertvorgaben des
Roboters gefolgt.
Mit diesem Signal wird der Steuerung angezeigt, dass diese die
Zange auf die vom Roboter anliegende Sollposition fahren soll.
Diese Funktion darf nur ausgeführt werden, wenn der Roboter die
Betriebsart "Automatik" ausgibt.
Hinweis:
In den folgenden Fällen wird die Flanke des Bits nicht ausgewertet:
• Funktionshub ist aktiv (das Bit ist die Abbruchbedingung des
Funktionshubs)
• Schweißung ist aktiv
• Mit diesem Signal wird der Steuerung angezeigt, dass diese die
Zange mit der anliegenden Kraftvorgabe schließen soll (mit
Schweißen).
• Befehl wird nur ausgeführt, wenn eine gültige Punktnummer
anliegt. Diese Funktion darf nur ausgeführt werden, wenn der
Roboter die Betriebsart "Automatik" ausgibt.
• Solange dieses Signal "1" ist wird die Zange mit einer intern
vorgegebenen Geschwindigkeit aufgefahren.
• Dieser Fahrbefehl ist auch mit einer unreferenzierten Servozange
möglich.
R911405944 | PRC 7x00-Lx/Wx-0200